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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利毫米波雷达环境栅格化目标属性识别方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411314154.8，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权毫米波雷达环境栅格化目标属性识别方法、设备及介质是由刘加欢;孙靖虎;陆龙生;谢颖熙;邓文君设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本毫米波雷达环境栅格化目标属性识别方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种毫米波雷达环境栅格化目标属性识别方法、设备及介质，属于毫米波雷达目标探测技术领域。其中方法包括：获取车辆的行驶信息与毫米波雷达的点迹数据；根据行驶信息，将点迹数据中的多帧点迹转换到当前车身坐标系下；在当前车身坐标系下，将测量区域进行栅格化处理，并进行栅格特征提取；将提取的特征输入经过训练的目标属性识别模型中，获得栅格目标属性的预测值。本发明在栅格层面汇总了栅格内点迹的总体特征，并且构建了栅格环境特征，充分地提取了栅格内及栅格周围的特征，并利用深度学习方法挖掘特征并建立栅格特征与目标属性之间的对于关系，能够有效地识别目标的特性，为后续目标跟踪、识别及可行使区域的计算提高先验信息。

本发明授权毫米波雷达环境栅格化目标属性识别方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达环境栅格化目标属性识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的行驶信息与毫米波雷达的点迹数据； 根据行驶信息，将点迹数据中的多帧点迹转换到当前车身坐标系下； 在当前车身坐标系下，将测量区域进行栅格化处理，并进行栅格特征提取； 将提取的特征输入经过训练的目标属性识别模型中，获得栅格目标属性的预测值； 所述将测量区域进行栅格化处理，并进行栅格特征提取，包括： 将测量区域进行栅格化处理，遍历多帧历史点迹，根据点迹的坐标x、y，建立点迹与栅格的所属关系； 遍历所有栅格，对于每个栅格中的所有点迹，分别进行点迹特征提取和栅格总体特征提取； 所述点迹特征通过以下方式进行提取： 对栅格中的每个点迹的特征进行单变量离散化处理，获取新的离散化特征； 根据雷达的照射-反射的特性进行多因素特征提取：筛选出M个待交互特征，假设交互特征的维度为n维，其中n≤M，先从M个待交互特征中选择一个变量作为分子，再从M-1个待交互特征中的选择n-1个变量相乘作为分母，则共计有种排列组合；n的取值遍历2至M，则总计将创建MultiVarNum个多因素特征： 所述栅格总体特征通过以下方式进行提取： 在提取栅格内单个点迹的特征后，对栅格内多个点迹的所有特征进行均值Mean、方差Var、标准差Std、极大值Max、极小值Min、中位数Medium、峰度kurtosis的特征提取； 获取栅格周围局部环境特征，环境特征包括栅格连通度和栅格相似度；其中，所述栅格连通度用于度量栅格的孤立程度，所述栅格相似度用于衡量栅格与周围栅格的相似程度。

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