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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于激光雷达点云的大规模森林单木实例分割方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411525213.6，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于激光雷达点云的大规模森林单木实例分割方法和设备是由王端初;王迪;徐楷杰设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达点云的大规模森林单木实例分割方法和设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光雷达点云的大规模森林单木实例分割方法和设备，通过对待进行单木实例分割的森林点云进行体素化处理，得到多个目标体素；根据预先训练好的稀疏卷积神经网络骨干模型得到各目标体素的体素特征、偏移量和语义标签；根据偏移量构建偏移空间；根据各目标体素和预先确定的不同树种单木实例对应的平均体素数目，确定待进行单木实例分割的森林点云中各个单木实例对应的粗略实例掩码；根据各粗略实例掩码，确定各单木实例对应的初始查询向量的坐标和特征；确定待进行单木实例分割的森林点云对应的超点及超点特征和超点空间坐标；基于预先训练好的模型及超点特征、超点空间坐标和各初始查询向量，得到分割结果，实现高质量分割。

本发明授权基于激光雷达点云的大规模森林单木实例分割方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云的大规模森林单木实例分割方法，其特征在于，包括： 对待进行单木实例分割的森林点云进行体素化处理，得到多个目标体素； 将所述多个目标体素输入预先训练好的稀疏卷积神经网络骨干模型中，得到所述待进行单木实例分割的森林点云对应的各所述目标体素的体素特征、偏移量和语义标签，所述语义标签用于标识树种； 根据各所述目标体素的偏移量构建偏移空间； 在所述偏移空间中，通过球查询和广度优先搜索算法对所述目标体素进行聚类，并根据预先确定的不同树种单木实例对应的平均体素数目，确定所述待进行单木实例分割的森林点云中各个单木实例对应的粗略实例掩码； 根据所述待进行单木实例分割的森林点云中各个单木实例对应的粗略实例掩码，确定各所述单木实例对应的初始查询向量的坐标和特征； 对待进行单木实例分割的森林点云进行过分割处理，得到所述待进行单木实例分割的森林点云对应的超点，并确定超点特征和超点空间坐标； 基于预先训练好的TransformerDecoder模型，根据所述超点特征、所述超点空间坐标和各所述初始查询向量，得到所述待进行单木实例分割的森林点云对应的分割结果。

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