集美大学潘家财获国家专利权
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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种基于多避碰物标的无人艇避碰方法、终端设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575978B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411734383.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于多避碰物标的无人艇避碰方法、终端设备及介质是由潘家财;贾世灏;魏凯;陆蒙洁设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多避碰物标的无人艇避碰方法、终端设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多避碰物标的无人艇避碰方法、终端设备及介质，该方法中包括：采集无人艇附近海域内所有运动物标的运动信息；对所有运动物标进行聚类，得到多个物标集群；计算各物标集群的避碰区域；当无人艇行驶至避碰航路点时，如果复航航线与避碰区域不存在一个以上的交点，则正常复航；否则，根据航向角的大小控制无人艇保持之前航向继续行驶或者向右偏转后按照偏转后的航线行驶，直至的复航航线与避碰区域不存在一个以上的交点时进行复航。本发明能够安全地对多动态物标完成避碰行动，同时降低避碰决策复杂度，提高避碰效率。
本发明授权一种基于多避碰物标的无人艇避碰方法、终端设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多避碰物标的无人艇避碰方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集无人艇附近海域内所有运动物标的运动信息； S2：基于采集的运动信息对所有运动物标进行聚类，得到多个物标集群； S3：基于各物标集群内包含的各物标的当前坐标，计算各物标集群的避碰区域； S4：当无人艇行驶至相对于某物标集群避碰区域的避碰航路点时，判断此时该无人艇的复航航线与该避碰区域是否存在一个以上的交点，如果是，进入S5；否则，控制无人艇按照复航航线进行复航； S5：判断无人艇与该物标集群之间的航向夹角是否满足如果是，进入S6；否则，控制无人艇保持之前航向继续行驶，直至无人艇的复航航线与该物标集群当前的避碰区域不存在一个以上的交点时，控制无人艇按照复航航线进行复航；R表示物标集群避碰区域的半径，表示物标集群与无人艇之间的相对距离的垂直分量； S6：控制无人艇向右偏转，并使其按照偏转后的航线行驶，直至无人艇的复航航线与该物标集群当前的避碰区域不存在一个以上的交点时，控制无人艇按照复航航线进行复航。
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