上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院王贺升获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院申请的专利一种面向移动操作臂视觉伺服的基于人工势场的约束处理规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635659B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062149.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向移动操作臂视觉伺服的基于人工势场的约束处理规划方法和系统是由王贺升;周谊轩设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向移动操作臂视觉伺服的基于人工势场的约束处理规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向移动操作臂视觉伺服的基于人工势场的约束处理规划方法和系统，包括以下步骤：获取初始参数，并进行系统建模；以系统建模为基础，进行基于采样的全局路径规划，得到初始可行路径；基于APF的局部规划器及预设多重约束要求，对初始可行路径进行校验，得到离散特征路径；对离散特征路径进行轨迹平滑与时间参数化，得到最终的图像特征轨迹；基于最终的图像特征轨迹，对移动操作臂进行在线图像伺服执行与追踪。本发明可以广泛应用于机器人技术领域。
本发明授权一种面向移动操作臂视觉伺服的基于人工势场的约束处理规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面向移动操作臂视觉伺服的基于人工势场的约束处理规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取初始参数，并进行系统建模； 以系统建模为基础，进行基于采样的全局路径规划，得到初始可行路径； 基于APF的局部规划器及预设多重约束要求，对初始可行路径进行校验，得到离散特征路径； 对离散特征路径进行轨迹平滑与时间参数化，得到最终的图像特征轨迹； 基于最终的图像特征轨迹，对移动操作臂进行在线图像伺服执行与追踪。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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