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龙图腾网获悉上海腾皓视线科技有限公司申请的专利基于视觉与触觉反馈的机器人自主抓取方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510096601.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉与触觉反馈的机器人自主抓取方法和系统是由张涛;任守生;陈丽华;刘国华;金贤建设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉与触觉反馈的机器人自主抓取方法和系统在说明书摘要公布了：本发明为基于视觉与触觉反馈的机器人自主抓取方法和系统，该方法首先利用摄像头观察机械手不同关节连接处橡胶不同方向上的形变量，得到当前机械手形变量数据，并与机械手关节位置数据进行拼接后进行全局相关性分析处理，得到当前机械手全局特征向量；然后，将历史机械手形变量数据与当前机械手形变量数据拼接后经时序特征分析处理，得到机械手时序特征向量；最后，将当前机械手全局特征向量和机械手时序特征向量进行特征融合后，经非线性处理，得到机械手形变预测向量；机械手根据机械手形变预测向量，执行下一时刻的机械手抓取动作，自主调整机械手的抓取力度，实现机械手抓取动作的连贯性和稳定性。

本发明授权基于视觉与触觉反馈的机器人自主抓取方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与触觉反馈的机器人自主抓取方法，其特征在于，包括如下操作： S1、基于摄像头获取的当前时刻机械手不同关节连接处橡胶图像，得到当前时刻机械手不同关节连接处不同方向上的形变量，形成了当前机械手形变量数据；关节连接处不同方向上的形变量包括：x轴方向上的正负橡胶偏移量，y轴方向上的收缩量或膨胀量，z轴方向上的橡胶拉伸量或压缩量； 当前机械手形变量数据和机械手关节位置数据经拼接，得到当前机械手形变特征数据； 当前机械手形变特征数据经全局相关性分析处理，得到当前机械手全局特征向量； S2、获取历史连续时刻机械手不同关节连接处不同方向上的形变量，得到若干个历史时刻机械手形变量数据，形成了历史机械手形变量数据；历史机械手形变量数据与当前机械手形变量数据经拼接，得到机械手综合特征数据； 机械手综合特征数据经时序特征分析处理，得到机械手时序特征向量； S3、当前机械手全局特征向量和机械手时序特征向量，经特征融合，得到机械手融合向量；机械手融合向量经非线性处理，得到机械手形变预测向量； 机械手根据机械手形变预测向量，执行下一时刻的机械手抓取动作。

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