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龙图腾网获悉天津科技大学申请的专利一种气压驱动仿生多肌肉型外骨骼系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411991289.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种气压驱动仿生多肌肉型外骨骼系统及控制方法是由房德磊;王建伟;任方远;李剑;文皓;苏保龙;苏宇;孙嘉豪;曹修铭;赵骋飞;李盼;张琰;张峻霞设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气压驱动仿生多肌肉型外骨骼系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于仿生外骨骼技术领域，具体涉及一种气压驱动仿生多肌肉型外骨骼系统及控制方法。本发明的外骨骼系统包括穿戴在人体下肢上的仿生多肌肉型外骨骼、用于给仿生多肌肉型外骨骼提供动力的气源以及用于控制仿生多肌肉型外骨骼运动的控制系统；仿生多肌肉型外骨骼包括用于穿戴在人体小腿上的小腿穿戴件和用于穿戴在人体脚部的训练靴；六根气动肌肉；五个锚点连接件。本发明在小腿穿戴件的外周设置有六根气动肌肉，六根气动肌肉贴合人体的肌肉群，不仅可以对跖屈、背屈、内翻、外翻单一运动提供辅助，还可以对跖屈、背屈、内翻、外翻的协同运动提供辅助，解决现有外骨骼中存在的功率质量比低、辅助运动有限以及运动柔顺性差的问题。

本发明授权一种气压驱动仿生多肌肉型外骨骼系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种气压驱动仿生多肌肉型外骨骼系统，其特征在于，包括穿戴在人体下肢上的仿生多肌肉型外骨骼1、用于给所述仿生多肌肉型外骨骼1提供动力的气源2以及用于控制所述仿生多肌肉型外骨骼1运动的控制系统3； 所述仿生多肌肉型外骨骼1包括：用于穿戴在人体小腿上的小腿穿戴件11和用于穿戴在人体脚部的训练靴12； 六根气动肌肉13，沿小腿轴线方向固定安装在小腿穿戴件11上；所述气动肌肉13包括第一气动肌肉131、第二气动肌肉132、第三气动肌肉133、第四气动肌肉134、第五气动肌肉135以及第六气动肌肉136； 五个锚点连接件14，所述锚点连接件14包括第一前锚点连接件141、第二前锚点连接件142、后锚点连接件143、左锚点连接件144以及右锚点连接件145，分别对应安装在所述训练靴12的足底前端、后端、左侧以及右侧； 所述第一气动肌肉131的下端与第一前锚点连接件141之间、第二气动肌肉132的下端与第二前锚点连接件142之间、第五气动肌肉135的下端与后锚点连接件143之间、第六气动肌肉136的下端与后锚点连接件143之间、第三气动肌肉133的下端与左锚点连接件144之间、第四气动肌肉134的下端与右锚点连接件145之间均通过鲍登线15连接； 所述控制系统3包括与所述气源2输出端气路连通的六个二位三通电磁阀31； 所述六个二位三通电磁阀31分别为第一二位三通电磁阀311、第二二位三通电磁阀312、第三二位三通电磁阀313、第四二位三通电磁阀314、第五二位三通电磁阀315以及第六二位三通电磁阀316； 所述第一二位三通电磁阀311与第一气动肌肉131、所述第二二位三通电磁阀312与第二气动肌肉132、所述第三二位三通电磁阀313与第三气动肌肉133、所述第四二位三通电磁阀314与第四气动肌肉134、所述第五二位三通电磁阀315与第五气动肌肉135、所述第六二位三通电磁阀316与第六气动肌肉136一一对应连接； 当所述第一二位三通电磁阀311和第二二位三通电磁阀312同时得电，对应背屈运动模式； 仅当所述第一二位三通电磁阀311得电，对应背屈和外翻协同运动模式； 仅当所述第二二位三通电磁阀312得电，对应背屈和内翻协同运动模式； 当第三二位三通电磁阀313和第五二位三通电磁阀315同时得电时，对应外翻和跖屈协同运动模式； 仅当所述第三二位三通电磁阀313得电，对应外翻运动模式； 仅当所述第五二位三通电磁阀315得电，对应跖屈运动模式； 当第四二位三通电磁阀314和第五二位三通电磁阀315同时得电时，对应跖屈和内翻协同运动模式； 仅当所述第四二位三通电磁阀314得电，对应内翻运动模式。

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