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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利输入延迟下柔性关节机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510276211.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权输入延迟下柔性关节机器人的控制方法及系统是由朱琳;马慧;罗傲;任鸿儒;周琪设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本输入延迟下柔性关节机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及输入延迟下柔性关节机器人的控制方法及系统，根据柔性关节机器人的运动状态进行建模，在构建的模型中引入输入延迟；根据柔性关节机器人的物理特性，将构建的模型转换为状态方程；在转换得到的状态方程中，引入带有预定时间的指定性能函数；构建误差转换函数，并利用误差转换函数和指定性能函数，将柔性关节机器人控制期间的跟踪误差约束问题转化为有界性问题；通过辅助系统和坐标变换，消除输入延迟的影响，得到补偿后的跟踪误差信号；定义包含误差指标和控制输入指标的性能指标函数，以性能指标函数最小化为目标设计虚拟控制器，并利用神经网络得到虚拟控制器中的未知参数。

本发明授权输入延迟下柔性关节机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.输入延迟下柔性关节机器人的控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 根据柔性关节机器人的运动状态进行建模，在构建的模型中引入输入延迟； 根据柔性关节机器人的物理特性，将构建的模型转换为状态方程； 在转换得到的状态方程中，引入带有预定时间的指定性能函数； 构建误差转换函数，并利用误差转换函数和指定性能函数，将柔性关节机器人控制期间的跟踪误差约束问题转化为有界性问题； 通过辅助系统和坐标变换，消除输入延迟的影响，得到补偿后的跟踪误差信号； 定义包含误差指标和控制输入指标的性能指标函数，以性能指标函数最小化为目标设计虚拟控制器，并利用神经网络得到虚拟控制器中的未知参数；期间，通过构建预测误差模型，设计执行神经网络和评价神经网络权重的更新律，以及辨识网络的更新律，逼近虚拟控制器中的未知非线性函数； 根据柔性关节机器人的运动状态进行建模，如下式所示： ； 其中，分别表示连杆的角位置和角速度，分别表示转子的角位置和角速度，表示惯性矩阵，表示科里奥利力和向心力，表示重力矢量，表示摩擦力项； 通过辅助系统和坐标变换，消除输入延迟的影响，得到补偿后的跟踪误差信号；如下式所示： ；； 上式中，是正常数，，为控制输入为补偿后的跟踪误差信号，为滤波器输出。

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