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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510249586.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统是由童画;胡雯莹;葛镕畅;王赫;高晗;付明磊设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统，所述方法采用导纳控制作为柔顺算法，相较于传统刚性控制柔顺性更强，且可以根据环境选择不同的柔顺程度；结合逆运动学和轨迹插值以及环境参数，构建关节空间安全区域约束下的最优复位轨迹；通过感知外界作用力并动态调整控制参数，提高机器人在复杂工作环境下的灵活性；提出了底盘‑机械臂联合运动学模型，解决传统机械臂工作空间受限问题。

本发明授权一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法，包括以下步骤： S1：分析采集的数据信息，调整柔顺控制参数并计算期望位置； S2：通过轨迹插值生成初步运动轨迹，利用逆运动学求解计算具体关节角度；当出现无解情况时，采用一种机械臂与底盘协同运作的方式，重新求解；对于最终求得的轨迹点插值生成总轨迹； S3：建立误差反馈补偿系统：根据系统输入信号和外部扰动已知特性，提前计算需要的补偿量； S4：根据总轨迹完成机械臂自适应路径规划任务； S5：收集机械臂历史运行数据，计算重要评估指标，优化轨迹规划算法和柔顺控制； 步骤S2包括： S21：根据上一步求得的期望位置规划从已知起始点和目标点的轨迹，对起点和终点的关节位置、速度和加速度采用五次多项式插值生成关节轨迹； S22：对每一个轨迹点，使用逆向运动学求解相应的关节角度： 对于一个自由度的机械臂，机械臂的每个关节都是旋转关节，机械臂运动方程为： 其中表示从第0到第n关节的旋转矩阵； 根据运动方程求解出各个轴关节变量； S23：记产生的解的组数为，每组解分别记为： S24：根据关节的运动角度范围筛选有效解： 若任一关节越界，则排除解； S25：定义碰撞函数： 若=1，则排除解； S26：用加权欧氏距离作为目标函数，计算最小化各关节运动的总能量消耗： 其中，为关节权重； 从剩余有效解集合中，选择使目标函数最小的解作为最优解： S27：对每个轨迹点的最优解，通过五次多项式插值生成连续、平滑的关节轨迹： 其中，为多项式系数； 当无解时，判定目标不可达，移动底盘： 定义工作空间球体半径为，末端位置偏差向量： 其中，为初始位置； 当时，触发底盘协同运动，产生底盘期望加速度： 其中，是比例增益矩阵； S28：转换加速度至全局坐标系，并积分加速度得到速度指令： 当达到速度阈值时，保持匀速，靠近目标点后减速； S29：底盘停止运动后更新坐标系和目标位置坐标，重新规划轨迹； S22中，机械臂的自由度为6，S22步骤具体包括： 对每一个轨迹点，使用逆向运动学求解相应的关节角度： 机械臂的每个关节都是旋转关节，机械臂运动方程为： 其中为新的坐标系的单位向量，、和是向量在XYZ坐标系的投影向量，和是向量在在XYZ坐标系的投影向量，、是向量在XYZ坐标系的投影向量；，和是新坐标系原点在在XYZ坐标系的位置坐标；求解出前三个轴关节变量： 其中，，为第个关节的旋转角度，为第个关节的连杆长度，为第个关节的偏移量； 用转角序列表示绕轴，轴，轴的旋转序列； 对于已知姿态旋转矩阵： 求解出对应的欧拉角： 与后三轴的关节变量关系为： 。

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