买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种融合陆基导航和机间测距信息的协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119893427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510061447.8，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种融合陆基导航和机间测距信息的协同定位方法是由黄际彦;杨晨煜;晋栋坤;万冉;张镇;陈思宇;秦英哲设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合陆基导航和机间测距信息的协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于目标定位技术领域，具体涉及一种融合陆基导航和机间测距的卫星拒止环境下的协作定位方法。该方法主要应用于无人机群体协作定位，尤其是在卫星信号受阻或干扰的环境下。本发明的方案是，通过多个基站提供到达角AOA和到达时间TOA测量数据，同时结合无人机之间的相对距离测量数据，采用多维尺度MDS算法和普鲁克分析对无人机位置进行全局优化。本发明不仅提高了定位精度，还增强了系统的鲁棒性和实时性，尤其适用于复杂环境下的无人机群体定位需求。该方法为卫星拒止环境中的高精度无人机群体协作定位提供了一种高效且可靠的解决方案，具有广泛的应用前景。

本发明授权一种融合陆基导航和机间测距信息的协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种融合陆基导航和机间测距信息的协同定位方法，定位系统包括基站和无人机，设定基站的位置为bs＝x0,y0，无人机的初始位置为msi＝xi,yi，速度为Vi＝vxi,vyi；其特征在于，所述协同定位方法包括以下步骤： S1、在每个时刻，基站对无人机进行多次测量，获得基站与无人机之间的距离和角度同时测量无人机之间的距离得到机间测距信息其中，上标m表示测量值，j表示第j次测量，总测量次数定义为M，每次测量的间隔时间为T； S2、使用基站的测量数据对无人机位置进行初步估计，定义基站与无人机之间的测量信息的线性方程为： GtoaYZ0＝Ytoa,GaoaYZ0＝Yaoa 其中，Z0为位置估计向量，Gtoa和Gaoa分别为与TOA和AOA测量相关的矩阵，Ytoa和Yaoa是对应的测量结果，无人机的总数为i，多次测量总点数为M，每次测量时刻用j表示； 线性方程的参数形式如下： Gij_TOA＝[-2x0-2y0-2x0j-1T-2y0j-1T1j-1T22j-1T] 定义G＝[Gtoa；Gaoa],Y＝[Ytoa；Yaoa]，通过最小二乘法进行初步位置估计： Z0＝GTG-1GTY S3、使用机间测距信息对无人机进行定位： 定义无人机的数量为n，利用测量得到的机间测距信息得到距离平方矩阵D为： 构建中心化矩阵J： 其中，In是n×n的单位矩阵，1n是n×1的全1列向量； 构建内积矩阵B： 对矩阵B进行特征值分解，得到特征值矩阵E和特征向量矩阵V： BV＝EV 对特征值进行排序，选择前两个最大的特征值及其对应的特征向量来计算无人机位置： 其中，V:,1:2是前两个特征向量，是前两个最大特征值的平方根，最终估计的无人机位置Zmds为n×2的矩阵； S4、将初步估计的位置信号和无人机位置进行融合，实现协同定位，得到最终无人机定位信息，包括： 将S2得到的Z0和S3得到的Zmds分别定义为输入矩阵X和Y，对X和Y进行中心化处理，即将每个矩阵的质心移到原点： 将X'和Y'分别缩放到单位范数，并通过缩放因子将Y'和X'缩放到相同的尺度，使得它们的范数相等： 为了使得Y'和X'对齐，需求解旋转矩阵T，使得变换后的Y'最接近X'；矩阵T通过奇异值分解SVD计算： 先求出辅助矩阵A： A＝X′TY′ 再通过SVD分解A： A＝UΣVT 其中，Σ是对角矩阵，U和V是正交矩阵，旋转矩阵T即为： T＝VUT 利用旋转矩阵T，使得变换后的Y'最接近X'，变换后的Y为Y′·T，得到最终定位结果Z： Z＝b·Y′·T+c 其中，b是缩放因子，T是旋转矩阵，c是平移向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新西区西源大道2006号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。