中山大学夏崇坤获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116208B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510389140.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪是由夏崇坤;罗子皆;郑宇铨;陈明远;吴文斌;姜潇设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪，包括机架、以及设于机架上的软体仿生指、绳驱机构和气泵；该软体仿生指设有空气腔和颗粒气腔；该空气腔和颗粒气腔沿软体仿生指的轴向延伸布置；该颗粒气腔包围于空气腔的周侧外，在沿软体仿生指的轴向方向上，颗粒气腔内交替设有相互气路导通的存储腔体和柔性关节腔体，且至少一个存储腔体内填充有颗粒物；该绳驱机构用于调节软体仿生指的摆动方向；该气泵用于对空气腔、颗粒气腔进行充气和抽气；此时的柔性关节腔体等同于人的手指关节弯曲处，在气压变化下，软体仿生指形变的过程中，柔性关节腔体的变形不受颗粒阻塞的影响，可以更加顺利地收缩和恢复。
本发明授权一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪在权利要求书中公布了：1.一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪，其特征在于， 包括机架、以及设于所述机架上的软体仿生指、绳驱机构和气泵； 所述软体仿生指设有空气腔和颗粒气腔； 所述空气腔和所述颗粒气腔沿所述软体仿生指的轴向延伸布置； 所述颗粒气腔包围于所述空气腔的周侧外，在沿所述软体仿生指的轴向方向上，所述颗粒气腔内交替设有相互气路导通的存储腔体和柔性关节腔体，且至少一个所述存储腔体内填充有颗粒物； 所述绳驱机构用于调节所述软体仿生指的摆动方向； 所述气泵用于对所述空气腔、所述颗粒气腔进行充气和抽气。
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