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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利腿部结构及双足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510727853.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权腿部结构及双足机器人是由王家琪;肖健;王一;吴二兵;王龙;武传标;刘益彰设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本腿部结构及双足机器人在说明书摘要公布了：本申请公开一种腿部结构及双足机器人，涉及机器人技术领域，该腿部结构包括依次连接的髋侧展组件、髋俯仰组件、髋周转组件、大腿骨架和小腿骨架，以及与大腿骨架和小腿骨架连接的膝关节组件；髋侧展组件的输出轴线、髋周转组件的输出轴线和髋俯仰组件的输出轴线两两垂直，髋俯仰组件的输出轴线与膝关节组件的输出轴线平行；髋侧展组件能够带动大腿骨架绕髋侧展组件的输出轴线转动，髋俯仰组件能够带动大腿骨架绕髋俯仰组件的输出轴线转动，髋周转组件能够带动大腿骨架绕髋周转组件的输出轴线转动，膝关节组件能够带动小腿骨架相对大腿骨架转动。该腿部结构能够减轻腿部结构的末端质量，减小转动惯量，从而提高双足机器人的灵活性和续航能力。

本发明授权腿部结构及双足机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，包括依次连接的髋侧展组件10、髋俯仰组件20、髋周转组件30、大腿骨架40和小腿骨架50，还包括与所述大腿骨架40和所述小腿骨架50连接的膝关节组件60； 所述髋侧展组件10的输出轴线、所述髋俯仰组件20的输出轴线和所述髋周转组件30的输出轴线两两之间垂直，所述髋俯仰组件20的输出轴线与所述膝关节组件60的输出轴线平行； 所述髋侧展组件10能够通过所述髋俯仰组件20、所述髋周转组件30带动所述大腿骨架40绕所述髋侧展组件10的输出轴线转动，所述髋俯仰组件20能够通过所述髋周转组件30带动所述大腿骨架40绕所述髋俯仰组件20的输出轴线转动，所述髋周转组件30能够带动所述大腿骨架40绕所述髋周转组件30的输出轴线转动，所述膝关节组件60能够带动所述小腿骨架50相对所述大腿骨架40转动； 所述腿部结构还包括U型连接架180和髋侧展组件固定座130，所述髋侧展组件10的髋侧展关节11的输出端与所述髋俯仰组件20的髋俯仰关节21的输出端通过所述U型连接架180连接；所述U型连接架180设置于所述髋侧展组件10沿所述髋侧展关节11的输出轴线的外侧，所述U型连接架180的第一连接臂181通过轴承251与所述髋侧展组件固定座130转动连接，所述U型连接架180的第二连接臂182与所述髋侧展关节11的输出端固定连接，所述U型连接架180的两个连接臂的连接板与所述髋俯仰关节21的输出端固定连接； 所述U型连接架180的数量为两个，两个所述U型连接架180与两个所述髋侧展组件10一一对应连接，其中一个所述U型连接架180的第一连接臂181和另外一个所述U型连接架180的第二连接臂182安装于所述髋侧展组件固定座130的同一侧，其中一个所述U型连接架180的第二连接臂182和另外一个所述U型连接架180的第一连接臂181安装于所述髋侧展组件固定座130的另一侧。

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