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龙图腾网获悉海底鹰深海科技股份有限公司;云南保利天同水下装备科技有限公司申请的专利拖线阵回转时阵形校正与噪声源定位联合估计方法、系统和计算装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120446919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510774710.8，技术领域涉及：G01S7/52；该发明授权拖线阵回转时阵形校正与噪声源定位联合估计方法、系统和计算装置是由张学波设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本拖线阵回转时阵形校正与噪声源定位联合估计方法、系统和计算装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拖线阵回转时阵形校正与噪声源定位联合估计方法、系统和计算装置，所述联合估计方法包括如下步骤：初步估计拖线阵阵元的位置；初步定位声源位置；计算拖线阵中各阵元相对第1个阵元的延迟时间，并计算导向矢量与阵列流型矩阵；建立目标代价函数和约束条件以寻优求解拖线阵中各个阵元的修正量；根据初步估计阵形下的阵元位置以及拖线阵各个阵元的修正量，计算修正后的拖线阵阵元位置；基于二阶多项式拟合方法，对各个阵元位置进行曲线拟合，得到曲线拟合后的拖线阵阵元位置；基于新的阵元位置对阵列流型矩阵进行修正，在新的阵列流型下再次运用最小方差无失真响应算法定位声源位置。

本发明授权拖线阵回转时阵形校正与噪声源定位联合估计方法、系统和计算装置在权利要求书中公布了：1.拖线阵回转时阵形校正与噪声源定位联合估计方法，用于实现阵形校正和噪声源联合估计，其特征在于，所述联合估计方法包括如下步骤： S1，根据动力学方法初步估计拖线阵阵元的位置； S2，基于最小方差无失真响应聚焦波束形成算法初步定位声源位置； S3，根据估计的声源位置计算拖线阵中各阵元相对第1个阵元的延迟时间，并计算导向矢量与阵列流型矩阵； S4，基于所计算的阵列流型矩阵，建立目标代价函数和约束条件，以寻优求解拖线阵中各个阵元的修正量； S5，根据初步估计阵形下的阵元位置以及拖线阵各个阵元的修正量，计算修正后的拖线阵阵元位置； S6，基于二阶多项式拟合方法，对各个阵元位置进行曲线拟合，得到曲线拟合后的拖线阵阵元位置； S7，基于新的阵元位置对阵列流型矩阵进行修正，在新的阵列流型下再次运用最小方差无失真响应聚焦波束形成算法定位声源位置； 在所述步骤S3中，根据估计的声源位置计算拖线阵中各阵元相对第1个阵元的延迟时间为：，其中表示第个阵元到第个声源之间的距离，表示参考阵元到第个声源之间的距离，表示声速，、分别表示第个声源在轴、轴上的二维坐标值，、分别表示第个阵元在轴、轴上的二维坐标值，表示声源的索引，、分别表示第1个阵元在轴、轴上的二维坐标值，第1个阵元当作参考阵元； 其中导向矢量的计算公式为：，其中T表示转置，角频率为，为噪声源的频率，表示阵元总个数，在此基础上，计算维的阵列流型矩阵的公式为：，其中阵列流型矩阵的每一列就是对应于个声源的导向矢量，为非相干声源的总个数； 在所述步骤S4中，基于所计算的阵列流型矩阵，建立目标代价函数和约束条件以寻优求解拖线阵各个阵元修正量，其目标代价函数的公式为：，约束条件为：，，，其中拖线阵回转时阵列流型矩阵为，为维阵列流型矩阵，、为阵形校正后阵元位置与初步估计阵形下阵元位置在轴、轴上的二维坐标修正量，为阵形在轴、轴上的二维坐标，当阵列估计阵形与实际阵形一致时，阵列流型矩阵的空间与阵列接收信号矩阵的空间近似平行，表示欧几里得范数，表示阵元的索引，表示总的阵元个数，表示阵元位置修正量的最大值，表示第个阵元的修正量。

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