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龙图腾网获悉杭州展晖科技有限公司申请的专利一种基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120566973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511080585.7，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法是由周祥清;罗立锋;吴高峰;李新松;吴奎;董辉设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法在说明书摘要公布了：本发明属于运动控制技术领域，公开了一种基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法，包括构建基于变增益模型的参考自适应模型；构建速度环开环截止频率和相位裕度的参数关系方程组，基于参数关系方程组得到时域比例增益和时域积分增益与总转动惯量辨识值的函数关系；采用双线性方法对速度环的时域传递函数进行离散化处理，得到离散域比例增益和离散域积分增益；实时采集电机运行情况下的速度和电磁转矩，并实时输出总转动惯量辨识值，根据离散域比例增益和离散域积分增益动态调整速度环比例增益和速度环积分增益。本发明解决了传统的模型参考自适应转动惯量辨识算法不能同时兼顾速度性与准确性以及融合类自整定算法计算复杂度高的问题。

本发明授权一种基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法，其特征在于，所述基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法，包括： 构建基于变增益模型的参考自适应模型，用于辨识伺服系统的总转动惯量； 建立伺服系统速度环的开环传递函数，构建速度环开环截止频率和相位裕度的参数关系方程组，基于参数关系方程组得到时域比例增益和时域积分增益与总转动惯量辨识值的函数关系； 采用双线性方法对速度环的时域传递函数进行离散化处理，得到离散域比例增益和离散域积分增益； 实时采集电机运行情况下的速度和电磁转矩，并采用基于变增益模型的参考自适应模型实时输出总转动惯量辨识值，根据离散域比例增益和离散域积分增益动态调整速度环比例增益和速度环积分增益； 其中，所述基于变增益模型的参考自适应模型维护一个自适应增益，所述自适应增益的调整过程如下： 若当前总转动惯量辨识值的相对变化率大于相对变化率阈值与滞环宽度之和，则取增益最大值作为最新的自适应增益； 若当前总转动惯量辨识值的相对变化率小于或等于相对变化率阈值与滞环宽度之差，则计算增益最大值和增益最小值的差值，并取当前总转动惯量辨识值的相对变化率与差值的乘积后，叠加至增益最小值上得到最新的自适应增益； 否则，将上一次的自适应增益作为最新的自适应增益。

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