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龙图腾网获悉厦门瑞为信息技术股份有限公司申请的专利基于自适应自由度机械臂的机场行李自动分拣系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120587147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511084074.2，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权基于自适应自由度机械臂的机场行李自动分拣系统及方法是由史淼泓;于金喜;周先艺;舒宗昊设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应自由度机械臂的机场行李自动分拣系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应自由度机械臂的机场行李自动分拣系统及方法，系统包括机械臂本体、传感模块、控制模块和接口模块。机械臂本体包含6个可调刚度关节，采用气动‑电磁混合驱动设计，可动态调整自由度；传感模块实时采集行李状态和环境信息；控制模块运行基于Transformer架构的强化学习算法；接口模块通过ROS2中间件与机场中央控制系统数据交换。本系统解决了传统机械臂效率低、适应性不足的问题，提高了行李处理效率和准确性，降低了部署成本。

本发明授权基于自适应自由度机械臂的机场行李自动分拣系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应自由度机械臂的机场行李自动分拣系统，其特征在于，包括：机械臂本体、传感模块、控制模块和接口模块； 所述机械臂本体采用模块化设计，包含多个可调刚度的关节和多个连杆，各关节分别连接控制模块； 所述传感模块包括FBG传感器、视觉相机和RFID读取器，FBG传感器嵌入式安装在机械臂本体，并与控制模块连接，所述视觉相机用以获取行李位姿信息，包括获取行李的位置信息和姿态信息；RFID读取器用以识别行李标签；FBG传感器、视觉相机和RFID读取器分别连接控制模块； 所述控制模块运行基于Transformer架构的强化学习算法，根据行李优先级和系统负载动态调整处理顺序，输出关节刚度指令及对应的驱动指令至机械臂本体； 所述接口模块集成在机械臂本体上，接头模块通过连接控制模块的ROS2中间件实现与机场的行李管理系统的数据交换，包括输入信息及输出信息，输入信息包括行李轨迹、行李优先级、系统状态，输出信息为装载状态反馈； 所述关节采用气动-电磁混合驱动方式，关节的刚度由以下公式决定： =×+×； 其中，为第j个关节的气压值，取值范围为0-1MPa； 为第j个关节的电磁线圈电流，取值范围为0-5A； 为气动刚度系数，取决于关节的膜片材料和结构； 为电磁刚度系数，与永磁体性能和线圈匝数相关； 指关节锁定时，关节刚度临界值； 当≥时，关节进入锁定状态，机械臂自由度减少； 所述强化学习算法的策略函数π定义为=π， 其中，为t时刻的状态观测，包括行李位姿、传送带速度v、机械臂各关节角度和应变数据； 为动作输出，包含各关节的和设定值； θ为策略网络参数，通过最小化损失函数ζ获得； θ=argminζ,； Argmin表示使函数取得最小值的自变量值的集合； 表示折扣因子取值0.99； 损失函数ζ综合考虑任务完成时间、能耗和操作精度： ζ=+‖‖ 其中权重系数,,通过领域知识确定，指行李的位姿，指行李的目标位姿。

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