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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120588248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511095343.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统是由万熠;吴维理;李亚男;梁西昌;侯嘉瑞;张桂新;黄家琦;彭强吉;王勇;安海设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统，解决了现有技术中机械臂标定过程中没有考虑到轨迹本身所携带的几何结构信息的问题，具有提高标定准确性的有益效果，具体方案如下：一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法，包括在机械臂按预设轨迹运动过程中，获取机械臂末端的实际位置；将连续的预设轨迹划分为若干段具有局部几何一致性的轨迹段，在每一轨迹段内根据初始的运动学参数向量计算出机械臂末端的初始理论位置，通过机械臂末端的理论位置和获得的机械臂末端的实际位置来构建多类残差；获得全局参数增量，将全局参数增量与初始的运动学参数向量或上一轮的运动学参数向量结合，得到新一轮迭代的运动学参数向量。

本发明授权一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法，其特征在于，包括如下内容： 在机械臂按预设轨迹运动过程中，获取机械臂末端的实际位置； 将连续的预设轨迹划分为若干段具有局部几何一致性的轨迹段，在每一轨迹段内根据初始的运动学参数向量计算出机械臂末端的初始理论位置，通过机械臂末端的理论位置和获得的机械臂末端的实际位置来构建多类残差； 针对每一轨迹段将多类残差合并获得残差向量，通过每一轨迹段的残差向量计算出每一轨迹段的局部参数修正量，将每一轨迹段的运动学参数向量增量进行融合，获得全局参数增量，将全局参数增量与初始的运动学参数向量或上一轮的运动学参数向量结合，得到新一轮迭代的运动学参数向量； 构建目标函数，在目标函数值满足设定要求时，则判定优化收敛，停止迭代，确定最终的运动学参数向量，根据最终的运动参数向量来计算机械臂的理论位置； 所述预设轨迹为一段空间圆弧，所述多类残差包括轨迹点对预设轨迹所在平面的共面残差、轨迹段方向向量与预设轨迹理论切线方向的夹角误差和机械臂末端采样点之间的实际距离与预设轨迹理论间距之间的误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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