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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利一种基于差动结构的踝关节、仿生下肢及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120588279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511105983.X，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种基于差动结构的踝关节、仿生下肢及机器人是由韩璧丞;岳强;李晓设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于差动结构的踝关节、仿生下肢及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于差动结构的踝关节、仿生下肢及机器人，踝关节包括下肢连接部；差动组件，差动组件包括输出轴及与其传动连接的传动轴；足部，通过输出轴与下肢连接部转动连接；驱动机构与阻尼机构分别通过第一主动齿轮和第二主动齿轮与传动轴传动连接；两机构被配置为在三种运动状态之间切换：第一运动状态下，驱动机构启用、阻尼机构停用，驱动机构主动控制输出轴旋转；在第二运动状态下，驱动机构停用、阻尼机构启用，阻尼机构调节输出轴转动；在第三运动状态下，驱动机构与阻尼机构均启用，协同调节输出轴的转动；驱动机构与阻尼机构集成于差动传动系统中，两者能够作用于同一输出轴并在不同状态下灵活切换或协同工作，实现多模式运动。

本发明授权一种基于差动结构的踝关节、仿生下肢及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于差动结构的踝关节，其特征在于，包括： 下肢连接部； 差动组件，包括输出轴，与所述输出轴固定连接并正交设置的传动轴；还包括设置在所述传动轴两端协同转动的第一被动齿轮和第二被动齿轮； 足部，通过所述输出轴与所述下肢连接部转动连接； 驱动机构，通过第一主动齿轮与所述第一被动齿轮和所述第二被动齿轮传动连接； 阻尼机构，通过第二主动齿轮与所述第一被动齿轮和所述第二被动齿轮传动连接； 所述驱动机构和所述阻尼机构，被配置为在以下三种运动状态之间切换： 在第一运动状态下，所述驱动机构启用、所述阻尼机构停用，所述驱动机构被配置为主动控制所述输出轴的旋转； 在第二运动状态下，所述驱动机构停用、所述阻尼机构启用，所述阻尼机构被配置为提供被动阻尼以调节所述输出轴的转动； 在第三运动状态下，所述驱动机构与所述阻尼机构均启用，所述驱动机构与所述阻尼机构被配置为协同调节所述输出轴的转动。

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