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龙图腾网获悉天津云圣智能科技有限责任公司申请的专利一种基于飞行器的投物方法、设备、程序产品及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120646231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511172217.5，技术领域涉及：B64D1/02；该发明授权一种基于飞行器的投物方法、设备、程序产品及存储介质是由陈方平;陈海诺;倪学斌;徐旭设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于飞行器的投物方法、设备、程序产品及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种基于飞行器的投物方法、设备、程序产品及存储介质，飞行器挂载有待投物；所述方法包括：获取飞行器的飞行参数与环境参数、以及待投物的投放轨迹模型与目标落点；基于投放轨迹模型确定在不同投放时间下投放待投物时的预测落点，并根据预测落点与目标落点之间的差距计算目标命中概率与确定目标投放时间；根据飞行参数、环境参数、投放轨迹模型与目标落点确定待投物的目标投放点；在目标命中概率大于概率阈值或到达目标投放时间时，控制飞行器在目标投放点处投放待投物。通过确定不同投放时间对应的目标命中概率、目标投放时间，以及待投物的目标投放点，赋予了飞行器自主规划投放的能力。

本发明授权一种基于飞行器的投物方法、设备、程序产品及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于飞行器的投物方法，其特征在于，所述飞行器挂载有待投物；所述方法包括： 获取所述飞行器的飞行参数与环境参数、以及所述待投物的投放轨迹模型与目标落点； 基于所述投放轨迹模型确定在不同投放时间下投放所述待投物时的预测落点，并根据所述预测落点与所述目标落点之间的差距计算目标命中概率与确定目标投放时间； 根据所述飞行参数、所述环境参数、所述投放轨迹模型与所述目标落点确定所述待投物的目标投放点； 在所述目标命中概率大于概率阈值或者到达所述目标投放时间时，控制所述飞行器在所述目标投放点处投放所述待投物； 在所述飞行器的飞行过程与投物过程中，所述方法还包括： 通过第二扩展状态观测器利用所述飞行器的目标转动惯量、估算的历史扰动力矩、以及当前飞行力矩估算所述飞行器的当前角速度变化率； 通过所述第二扩展状态观测器利用当前角速度观测值与历史角速度估计值估算由所述待投物对所述飞行器产生的当前扰动力矩； 基于当前角速度变化率对所述飞行器进行姿态控制。

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