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龙图腾网获悉深圳砺剑防卫技术有限公司申请的专利一种PID控制惯性伺服系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120652782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511122603.3，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种PID控制惯性伺服系统及控制方法是由高晓强;麦仕腾;文斌设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种PID控制惯性伺服系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种PID控制惯性伺服系统及控制方法，包括控制器、控制电路、驱动电路、电机、电位计、系统时钟、定时器、模拟数字转换器、多个串口、通信总线、主控设备、舵机、模糊PID控制模块、采样模块、电流传感器、线性二次型调节器、PWM占空比模块和积分模块；控制电路包括控制芯片；驱动电路包括第一驱动电路和第二驱动电路；第一驱动电路包括驱动芯片；第二驱动电路与电机电连接，并设有多个开关。本发明基于位置闭环反馈为基础、以模糊PID控制算法为核心，通过线性二次型调节器得到最优的系统参数，与传统PID控制相比，模糊PID控制具有更高的控制精度、稳定性及响应速度。

本发明授权一种PID控制惯性伺服系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种PID控制惯性伺服系统，其特征在于，包括控制器、控制电路、驱动电路、电机、电位计、系统时钟、定时器、模拟数字转换器、多个串口、通信总线、主控设备、舵机、模糊PID控制模块、采样模块、电流传感器、线性二次型调节器、PWM占空比模块和积分模块； 所述控制电路包括控制芯片；所述控制芯片分别与所述控制器和所述线性二次型调节器电连接； 所述驱动电路与所述PWM占空比模块电连接； 所述驱动电路包括第一驱动电路和第二驱动电路；所述第一驱动电路包括驱动芯片；所述第二驱动电路与所述电机电连接，并设有多个开关； 所述电机与所述舵机电连接，并用于驱动所述舵机； 所述电位计与所述模拟数字转换器电连接，并用于调节电阻，以控制输出电压； 所述系统时钟、所述定时器、所述模拟数字转换器、所述串口分别与所述控制器电连接； 所述模拟数字转换器用于转换信号； 所述通信总线与所述控制器电连接，并用于实时接收所述主控设备的位置给定指令以及向所述主控设备发送所述舵机的位置； 所述控制器与所述模糊PID控制模块电连接； 所述采样模块与所述电流传感器电连接；所述电流传感器用于测量所述电机的电流，并计算所述电机的相电流反馈值； 所述线性二次型调节器与所述模糊PID控制模块电连接； 所述模糊PID控制模块与所述PWM占空比模块电连接； 所述积分模块与所述采样模块电连接，并用于将所述电机的转速转化为角度位置信号； 通过通信总线实时接收主控设备发送的位置指令，同时控制芯片每隔时间段向所述主控设备发送舵机的位置信息； 所述控制芯片每隔一个系统控制周期采集一次电流和位置信息； 判断是否接收到角度位置偏转指令； 若是，则更新设定目标角度信息，并将所述位置信息的误差信号和位置误差变化率信号输入至线性二次型调节器进行推理，得到推理结果； 将所述推理结果发送至模糊PID控制模块，并调用模糊PID控制算法； 每隔一个系统控制周期执行一次所述模糊PID控制算法，并输出PWM调节量； 将所述PWM调节量叠加，得到叠加结果； 通过PWM占空比模块将所述叠加结果转化为占空比信号，以控制驱动电路； 将位置误差信号和位置误差变化率信号反馈至所述模糊PID控制模块。

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