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龙图腾网获悉北京遥测技术研究所申请的专利一种多卫星导航系统下识别故障星的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120827023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2013-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：200910125222.5，技术领域涉及：G01S19/20；该发明授权一种多卫星导航系统下识别故障星的方法是由黄晓瑞设计研发完成，并于2009-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多卫星导航系统下识别故障星的方法在说明书摘要公布了：一种多卫星导航系统下识别故障星的方法，该故障识别方法首先实时对多套卫星导航系统GPS、GLONASS、BD1、BD2、GALILEO分别进行故障检测，如果检测到两套系统存在故障，分别对每套系统应用有惯导辅助的Kalman滤波方程中的新息序列来识别故障星。如果检测到一套系统存在故障，可能存在一颗或两颗故障星，这时利用其它几套完好系统的观测量和故障系统的观测伪距组成的伪距残差矢量识别双故障星。本发明可应用于各类地面监测站和多系统卫星导航接收机的用户，实时监测多系统接收机原始观测数据，以保证输出的定位结果正常，不能正常工作能及时发现并剔除故障卫星。

本发明授权一种多卫星导航系统下识别故障星的方法在权利要求书中公布了：1.一种多卫星导航系统下识别故障星的方法，其特征在于通过以下步骤实现： 第一步，利用最小二乘残差的故障检测算法对多套卫星导航系统分别进行故障检测，确定故障卫星导航系统，将完好的系统与故障卫星导航系统分离，若确定两套卫星导航系统故障则进入第二步，若确定一套卫星导航系统故障则进入第三步； 第二步，两套卫星导航系统存在故障，确定每个系统只有一颗故障星，利用有惯导辅助的Kalman滤波方程中的新息序列来识别故障星，2.1列写故障卫星导航系统的状态方程和观测方程，Zt＝HtXt+vt   9其中，Xt为p×1维状态向量，p为状态数，Ft为描述目标运动的动态模型系数矩阵，wt为系统噪声，Zt是观测量，是由导航卫星提供的伪距与根据卫星星历和惯导的位置信息计算产生的伪距之差得到的，H为观测矩阵，vt为观测噪声； 2.2将步骤2.1中故障卫星导航系统的状态方程和观测方程离散化，得到离散后的公式10、11Xk＝Φkk‑1Xk‑1+wk‑1   10Zk＝HkXk+vk   11其中，Xk为tk时刻的p×1维状态向量，Zk为tk时刻的m×1维伪距观测向量，Φkk‑1为tk‑1时刻至tk时刻的一步状态转移阵，wk‑1为tk‑1时刻的系统噪声，Hk为tk时刻的观测矩阵，vk为tk时刻的观测噪声； 2.3根据接收机得到的观测数据Zk，得到故障卫星导航系统的新息序列其中，是用tk‑1时刻的n×1维状态向量估计的tk时刻的n×1维状态向量； 2.4根据步骤2.3得到的故障卫星导航系统的新息序列，通过公式13得到新息协方差矩阵其中，Pkk‑1＝Φkk‑1Pk‑1ΦTkk‑1+Qk‑1，Qk为系统噪声序列的方差阵，Pk是Xt状态向量的误差协方差矩阵，Rk为量测噪声序列的方差阵； 2.5根据步骤2.3和步骤2.4得到的故障卫星导航系统的新息序列和新息协方差矩阵得到故障卫星导航系统Φ第j个卫星观测量的新息分量和新息协方差其中，j＝1，2，…，m，m是故障卫星导航系统中的卫星总数； 2.6根据公式14对比故障卫星导航系统中第j个卫星观测量的新息分量和新息协方差若公式14成立，则表明当前卫星为故障星； 2.7重复步骤2.3～2.6完成两个故障卫星导航系统故障星的确定： 第三步，一套卫星导航系统存在故障时，该故障系统可能存在一颗或两颗故障星，利用其它几套完好卫星导航系统的观测量和故障卫星导航系统的观测伪距组成的伪距残差矢量识别双故障星，3.1利用其它完好的卫星导航系统得到定位信息来预测故障卫星导航系统的观测值其中，H3、y3分别为三套完好系统的几何观测矩阵与伪距观测量，Herr为故障卫星导航系统的几何观测矩阵； 3.2根据公式16得到步骤3.1中的预测伪距与故障卫星导航系统中每i颗卫星的实际的观测伪距yerri之间的差值Δyi，i＝1，2…，m，3.3将通过公式16得到的Δyi中最大的两个|Δyi|值对应的卫星判定为故障星。

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