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龙图腾网获悉北京遥测技术研究所申请的专利一种GLONASS-M卫星和GPS卫星组合导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120827021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2014-08-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201110015328.7，技术领域涉及：G01S19/01；该发明授权一种GLONASS-M卫星和GPS卫星组合导航定位方法是由张曙辉设计研发完成，并于2011-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GLONASS-M卫星和GPS卫星组合导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种GLONASS-M卫星和GPS卫星组合导航定位方法，主要是用来改善GPS卫星和GLONASS卫星组合的导航解算算法，利用GLONASS-M卫星播发的参数TGPS和通过测量设备标定的GPS信道与GLONASS信道时延差ΔT信道，将GPS系统时换算为GLONASS系统时，消除两种星系的时系差从而降低GNSS组合定位算法的方程维数，由5维降低为4维，进行导航定位解算，从而降低组合导航定位解算所需的卫星数，达到提高定位精度、降低导航算法复杂度的目的，并且在相同卫星分布的情况下，不仅可以提高定位精度，而且可以缩短导航解算的时间，大大提高工作效率。

本发明授权一种GLONASS-M卫星和GPS卫星组合导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种GLONASS‑M卫星和GPS卫星组合导航定位方法，其特征在于包括如下步骤： 1设接收机的空间位置坐标为x、y、z，卫星的空间位置坐标为xi、yi、zi，则得到从卫星到接收机之间的距离，即伪距ρ的计算公式如下： 其中：c为光速，τ为接收机时钟差，ΔTAi为信号的传播延迟； 2对于GPS+GLONASS组合定位来说，由于采用了两个不同的卫星定位系统，两个卫星定位系统之间的时间差是无法消除的，增加了两个卫星系统之间的时差Δt，则步骤1中的伪距ρ的计算公式演变为： 两个卫星系统之间的时差Δt由下面的公式获得： Δt＝TGPS+ΔT信道+τC其中：TGPS为GPS与GLONASS的系统时差参数； ΔT信道为GPS信道与GLONASS信道的时延差； τC为GLONASS系统时与UTCSU之间的修正量； 3将Δt＝TGPS+ΔT信道+τC代入步骤2中伪距ρ的计算公式，去除一个未知数Δt，伪距ρ的计算公式剩下四个未知数x、y、z和τ，因此GLONASS‑M卫星和GPS卫星组合导航定位模式下接收机只要收到四颗卫星，即可实现卫星导航定位； 4联合建立方程组，利用泰勒级数展开法将方程组线性化，得到如下矩阵形式的法方程式，依次求解得到接收机的空间位置坐标x、y、z，完成卫星导航定位； 其中：eij代表i颗星的方向余弦系数，i＝1，...，4；j＝1，2，3；其中j＝1，2，3代表三个轴；△ρi代表i颗星的伪距残差，i＝1，...，4。

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