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龙图腾网获悉中国航天时代电子公司申请的专利一种无人机对地目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120604664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2014-09-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201218004098.X，技术领域涉及：G01C3/00；该发明授权一种无人机对地目标定位方法是由姜梁;王凭慧;于洋;郭茜;张国勇;马祥森;岳鹏设计研发完成，并于2012-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机对地目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机对地目标定位方法，包括对无人机航线无特殊要求的第一定位流程，在无人机对目标实现连续跟踪过程中的第二定位流程，以及在无人机盘旋飞行过程中的第三定位流程，同时还包括对三种定位流程结果进行加权融合的步骤。采用本发明实现了无人机在飞行过程中分别利用三个定位流程对目标点的高精度定位。

本发明授权一种无人机对地目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机对地目标定位方法，其特征在于包括以下步骤： 在无人机对目标点实现跟踪后，对目标点进行第一定位流程： 根据无人机的姿态角、任务设备光轴相对于无人机机体坐标系的方位角和高低角计算出无人机任务设备光轴在当地水平坐标系下的姿态角； 根据无人机任务设备光轴在当地水平坐标系下的姿态角和无人机激光测距获得的无人机与目标点的距离计算出目标点在无人机当地水平坐标系下的相对坐标； 根据无人机的绝对位置坐标，对所述相对坐标进行平移，获得目标点坐标； 在无人机对地面目标实现连续跟踪过程中，对目标点进行第二定位流程： 建立如下式所示第二定位流程评价函数： 其中，δ代表误差项；代表无人机飞行方向；Li为无人机在航向中对目标点的激光测距值；liδ为航行方向上的两点间的距离；Rδi航行方向上的点与被测目标点间的距离； 根据当前遥测数据计算评价函数，以误差项作为未知量，建立过定方程组； 过定方程组满足求解条件时进行最小二乘求解，并通过计算均方根误差的方法，对误差项进行估计； 将计算出的误差项代入第一定位流程算法中，计算得到目标位置坐标； 在无人机继续对地面目标连续跟踪飞行过程中，利用不在同一直线上的若干位置处的数据，对目标点进行第三定位流程： 根据当前遥测数据，计算地面目标点初始值，代入无人机与地面目标的空间距离公式的线性化公式，并利用所述线性化公式建立过定方程组； 过定方程组满足求解条件时进行最小二乘求解，并通过计算均方根误差的方法计算得到目标位置坐标，输出定位结果； 对第一定位流程、第二定位流程和第三定位流程所获得的目标点定位结果进行加权获得定位结果。

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