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龙图腾网获悉航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司申请的专利用于外骨骼机器人的集成液压驱动装置及外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113280015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110504294.1，技术领域涉及：F15B15/14；该发明授权用于外骨骼机器人的集成液压驱动装置及外骨骼机器人是由齐维伟;肖陶康;强利刚;任鑫;毛玉怀;郭超;张勇;李林;冉浩;宋定安;李阳阳;杨义光设计研发完成，并于2021-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于外骨骼机器人的集成液压驱动装置及外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于外骨骼机器人的集成液压驱动装置及外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人装置技术领域，以解决现有外骨骼液压缸采用油管连接管路压力损失大、集成度不高、重量大的技术问题。其中：髋关节液压组件包括髋关节缸体、髋关节缸端盖以及髋关节缸活塞杆，髋关节缸端盖安装在髋关节缸体上，髋关节缸活塞杆的一端插装在髋关节缸体内，将髋关节缸体的内腔分为封闭的有杆腔和无杆腔，髋关节缸活塞杆的另一端穿出髋关节缸端盖，髋关节液压缸组件通过油管销组件转动式安装在伺服驱动系统上；油管销组件上设置有有杆腔连接销孔和无杆腔连接销孔，有杆腔和无杆腔分别通过有杆腔连接销孔和无杆腔连接销孔连通油缸，构成进油和回油的双向油回路。

本发明授权用于外骨骼机器人的集成液压驱动装置及外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于外骨骼机器人的集成液压驱动装置，其特征在于，包括伺服驱动系统、髋关节液压缸组件以及油管销组件； 所述髋关节液压组件包括髋关节缸体、髋关节缸端盖以及髋关节缸活塞杆，所述髋关节缸端盖安装在所述髋关节缸体上，所述髋关节缸活塞杆的一端插装在所述髋关节缸体内，将所述髋关节缸体的内腔分为封闭的有杆腔和无杆腔，所述髋关节缸活塞杆的另一端穿出所述髋关节缸端盖，所述髋关节缸体远离所述髋关节缸端盖的一端设置有油管销孔，所述髋关节液压缸组件通过所述油管销组件转动式安装在所述伺服驱动系统上； 所述油管销组件上设置有彼此分离的有杆腔连接销孔和无杆腔连接销孔，所述油管销组件插装在所述伺服驱动系统上，所述有杆腔和所述无杆腔分别与所述有杆腔连接销孔和所述无杆腔连接销孔连通，并通过所述伺服驱动系统与油缸连通，构成进油和回油的双向油回路； 所述油管销组件包括油管销堵塞组件和油管销本体； 所述油管销堵塞组件安装在所述油管销本体的一端，所述油管销本体的另一端插装所述伺服驱动系统上，所述油管销本体通过所述油管销堵塞组件安装在所述伺服驱动系统上，并密封； 所述油管销组件还包括多个密封环； 多个所述密封环套装在所述油管销本体上，所述油管销组件插装在所述油管销孔内时，多个所述密封环与所述油管销孔的内壁紧密接触； 所述油管销本体上所述有杆腔连接销孔的出油孔以及所述无杆腔连接销孔的出油孔之间以及两侧均安装有密封环； 所述髋关节缸体上设置有与所述有杆腔和所述无杆腔连通的第一油路和第二油路，所述第一油路和所述第二油路均与所述油管销孔连通。

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