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龙图腾网获悉深圳鹏行智能有限公司申请的专利一种新型四足机器人腿部关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113525548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010318910.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种新型四足机器人腿部关节是由赵同阳设计研发完成，并于2020-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型四足机器人腿部关节在说明书摘要公布了：本发明提供一种新型四足机器人腿部关节。所述新型四足机器人腿部关节包括机器人本体上安装的侧摆电机，侧摆电机上连接有大腿电机，大腿电机上连接有小腿电机，小腿电机的一侧连接有大腿外壳，大腿外壳的底端转动连接有小腿，小腿的底端安装有足部外壳。本发明提供的新型四足机器人腿部关节具有结构简单、传动精度和效率高的优点。

本发明授权一种新型四足机器人腿部关节在权利要求书中公布了：1.一种新型四足机器人腿部关节，其特征在于，包括：机器人本体上安装的侧摆电机， 侧摆电机上连接有大腿电机，大腿电机上连接有小腿电机，小腿电机的一侧连接有大腿外壳，大腿外壳的底端转动连接有小腿，小腿的底端安装有足部外壳；所述大腿电机包括大腿电机小腿膝关节共用走线、中空贯穿面、第一大腿电机太阳轮、第二大腿电机太阳轮、第一大腿电机行星轮、第二大腿电机行星轮、行星减速机外齿圈、FOC驱动板、电机端环形编码器读头、电机端编码器环形编码盘、第一大腿电机轴承、第二大腿电机轴承、大腿电机转子支架、大腿电机转子磁铁组、大腿电机定子线圈、第一级行星减速机输出盘、第二级行星减速机输出盘、第一行星保持架、第二行星保持架、输出销、级联孔；所述中空贯穿面设置在所述第一大腿电机太阳轮的中央位置处，所述大腿电机小腿膝关节共用走线贯穿所述中空贯穿面，所述第二大腿电机太阳轮设置在所述第一大腿电机太阳轮的底侧，所述大腿电机转子支架套设在所述第一大腿电机太阳轮上，所述电机端编码器环形编码盘为固定在所述大腿电机转子支架上的绝对位置编码环，所述第一大腿电机轴承套设在所述大腿电机转子支架外，所述FOC驱动板设置在所述第一大腿电机太阳轮的上方，所述电机端环形编码器读头设置在所述驱动板的底侧，所述第二大腿电机行星轮设置在所述第二行星保持架的底侧，所述第一行星保持架设置在所述第二大腿电机太阳轮的底侧，所述第一大腿电机行星轮设置在所述第一行星保持架的底侧，所述第一大腿电机太阳轮与所述第二大腿电机行星轮以及所述行星减速机外齿圈，组成第一级行星减速，减速后输出力矩由所述第二大腿电机太阳轮承载，所述第二大腿电机太阳轮与所述第一大腿电机行星轮以及所述行星减速机外齿圈组成第二级减速结构，所述第二级行星减速机输出盘设置在所述第二大腿电机太阳轮的底侧，所述第二大腿电机轴承设置在所述第二级行星减速机输出盘内，所述输出销设置在所述第二级行星减速机输出盘上，所述第一级行星减速机输出盘设置在所述第二大腿电机太阳轮的一侧，所述大腿电机定子线圈固定在与机壳相连接的内部支架上，所述大腿电机定子线圈的三相绕组受所述FOC驱动板控制，所述大腿电机转子磁铁组设置在所述大腿电机定子线圈的一侧，所述级联孔开设在所述大腿电机顶侧； 小腿电机的输出轴延伸至大腿外壳内并固定套接有曲柄盘。

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