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龙图腾网获悉北京猎户星空科技有限公司申请的专利一种人体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114296070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111657492.8，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种人体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质是由刘永光设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种人体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，该方法中，获取已跟踪的目标人体在当前状态估计周期内状态参数的估计值，状态参数的估计值是基于目标人体在上一状态估计周期内状态参数的参数值进行运动状态估计得到的，基于状态参数的估计值确定目标人体的运动区域，对落入运动区域的激光点进行聚类处理，得到至少一个观测对象，从这至少一个观测对象中查找目标人体对应的目标观测对象，基于目标观测对象的雷达观测数据对状态参数的估计值进行更新，以得到目标人体在当前状态估计周期内状态参数的参数值。这样，可以实现基于激光雷达的人体跟踪，而激光雷达的部署和维护都比较简单，所以人体跟踪成本较低。

本发明授权一种人体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种人体跟踪方法，其特征在于，应用于智能设备，所述方法包括： 获取已跟踪的目标人体在当前状态估计周期内状态参数的估计值，所述状态参数的估计值是基于所述目标人体在上一状态估计周期内状态参数的参数值进行运动状态估计得到的； 基于所述状态参数的估计值，确定所述目标人体的运动区域，其中，基于所述目标人体在当前状态估计周期内的估计位置和所述激光雷达的激光发射位置，确定扫描线，所述估计位置是根据所述目标人体在当前状态估计周期内的角度和距离的估计值确定的；将以所述扫描线为中心线、扫描角度在目标角度范围内的激光扫描区域，作为所述目标人体的运动区域，其中，所述目标角度范围是根据预设人体宽度确定的； 对落入所述运动区域的激光点进行聚类处理，得到至少一个观测对象，所述激光点是激光雷达扫描得到的； 从所述至少一个观测对象中筛选符合预设人腿特征的观测对象，从筛选出的观测对象中查找与所述目标人体对应的目标观测对象，所述预设人腿特征为人腿宽度； 基于所述目标观测对象的雷达观测数据对所述状态参数的估计值进行更新，以得到所述目标人体在当前状态估计周期内状态参数的参数值； 其中，所述目标人体在每个状态估计周期内的状态参数包括：所述目标人体所在位置点与所述智能设备所在位置点的连线到预设参考线之间的角度、所述目标人体与所述智能设备之间的距离，初始时，所述目标人体的状态参数是人工标定的，或者，是提示所述目标人体靠近所述智能设备后离所述智能设备最近的观测对象的状态参数的参数值。

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