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龙图腾网获悉杭州海康汽车软件有限公司申请的专利雷达数据和视觉信息融合处理方法、装置、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114325687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111595167.3，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权雷达数据和视觉信息融合处理方法、装置、系统及设备是由李威;邝宏武;马程设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本雷达数据和视觉信息融合处理方法、装置、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种雷达数据和视觉信息融合处理方法、装置、系统及设备，该方法包括步骤：根据车载雷达的探测数据确定所述车载雷达探测到的障碍物的第一轮廓点集；将所述第一轮廓点集投影至车载相机采集的障碍物图像上，得到与所述第一轮廓点集对应的第二轮廓点集；其中，所述第一轮廓点集或第二轮廓点集用于表征障碍物的轮廓信息，所述车载雷达和所述车载相机的感知视角存在重叠；基于所述第二轮廓点集确定所述障碍物图像上的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行识别，确定障碍物信息。本申请实施例提高了障碍物检出率以及行车安全性，降低了算力资源的消耗。

本发明授权雷达数据和视觉信息融合处理方法、装置、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种雷达数据和视觉信息融合处理方法，其特征在于，所述方法包括： 根据车载雷达的探测数据确定所述车载雷达探测到的障碍物的第一轮廓点集，用于参与确定所述第一轮廓点集的车载雷达的数量与障碍物的位置有关，所述障碍物的位置包括位于车辆行驶方向的前方或者后方，或者包括位于车身侧方； 在障碍物位于车辆行驶方向的前方或者后方时，用于参与确定所述第一轮廓点集的车载雷达包括第一车载雷达和第二车载雷达，所述根据车载雷达的探测数据确定所述车载雷达探测到的障碍物的第一轮廓点集，包括： 根据所述第一车载雷达在单发单收模式下的探测数据，确定所述第一车载雷达与所述障碍物的第一距离；其中，所述单发单收模式是指同一车载雷达同时作为信号发射源和信号接收源； 根据所述第二车载雷达在单发单收模式下的探测数据，确定所述第二车载雷达与所述障碍物的第二距离； 根据所述第一车载雷达在一发多收模式下的探测数据，确定所述第一车载雷达与所述障碍物的第三距离；或者，根据所述第二车载雷达在一发多收模式下的探测数据，确定所述第二车载雷达与所述障碍物的第三距离；其中，所述一发多收模式是当前用于测距的车载雷达作为信号接收源，接收另一车载雷达发射的信号； 获取确定所述第一距离时所述第一车载雷达的第一位置，以及获取确定所述第二距离时所述第二车载雷达的第二位置； 根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第一位置和所述第二位置，确定所述障碍物的轮廓点； 对所述障碍物的轮廓点进行聚类处理，得到所述障碍物的第一轮廓点集； 将所述第一轮廓点集投影至车载相机采集的障碍物图像上，得到与所述第一轮廓点集对应的第二轮廓点集；其中，所述第一轮廓点集或第二轮廓点集用于表征障碍物的轮廓信息，所述车载雷达和所述车载相机的感知视角存在重叠； 基于所述第二轮廓点集确定所述障碍物图像上的感兴趣区域； 对所述感兴趣区域进行识别，确定障碍物信息。

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