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龙图腾网获悉深圳市速腾聚创科技有限公司申请的专利一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114616488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080004315.7，技术领域涉及：G01S17/10；该发明授权一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达是由朱琳;任亚林;汪敬;牛犇;篠原磊磊设计研发完成，并于2020-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达在说明书摘要公布了：一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达，其中方法包括：对激光雷达产生的初始差频信号进行集合经验模态分解，得到所述初始差频信号对应的分量集合S101；获取所述分量集合中各含噪分量对应的自相关函数能量值，在所述各含噪分量中获取最大的自相关函数能量值对应的分界分量S102；对所述分界分量的相邻高阶含噪分量进行小波阈值去噪处理，得到所述相邻高阶含噪分量对应的去噪分量S103；基于初始差频信号在频谱中所处频段区域，并基于所述去噪分量和所述分界分量进行信号重构处理，得到去噪后的时域差频信号S104。该方法可以提高差频信号的信噪比，提高有效的差频频率提取的成功率。

本发明授权一种信号噪声滤除方法、装置、存储介质及激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种信号噪声滤除方法，其特征在于，包括： 对激光雷达产生的初始差频信号进行集合经验模态分解，得到所述初始差频信号对应的分量集合； 获取所述分量集合中各含噪分量对应的自相关函数能量值，在所述各含噪分量中获取最大的自相关函数能量值对应的分界分量； 对所述分界分量的相邻高阶含噪分量进行小波阈值去噪处理，得到所述相邻高阶含噪分量对应的去噪分量，所述相邻高阶含噪分量为在所述分量集合中与所述分界分量相邻且频率波动范围大于所述分界分量的含噪分量； 基于初始差频信号在频谱中所处频段区域，并基于所述去噪分量和所述分界分量进行信号重构处理，得到去噪后的时域差频信号； 所述对所述分界分量的相邻高阶含噪分量进行小波阈值去噪处理，得到所述相邻高阶含噪分量对应的去噪分量包括： 当所述分界分量为所述分量集合中的非第一阶含噪分量时，对所述分界分量的相邻高阶含噪分量进行小波阈值去噪处理，得到所述相邻高阶含噪分量对应的第二去噪分量，所述分量集合包括第一阶含噪分量至k阶含噪分量，所述非第一阶含噪分量为第二阶含噪分量至k阶含噪分量中的任意一个，k为大于1的正整数； 当所述分界分量为所述分量集合中的所述非第一阶含噪分量时，所述基于初始差频信号在频谱中所处频段区域，并基于所述去噪分量和所述分界分量进行信号重构处理，得到去噪后的时域差频信号包括： 当所述初始差频信号在频谱中处于第一频段区域时，对所述第二去噪分量和所述分界分量进行信号重构处理，得到去噪后的时域差频信号； 当所述初始差频信号在频谱中处于第二频段区域时，对所述第二去噪分量、所述分界分量和所述分界分量的相邻低阶含噪分量进行信号重构处理，得到去噪后的时域差频信号，所述相邻低阶含噪分量为所述在所述分量集合中与所述分界分量相邻且频率波动范围小于所述分界分量的含噪分量； 当所述初始差频信号在频谱中处于第三频段区域时，对所述第二去噪分量、所述分界分量和所述分界分量的剩余低阶含噪分量进行信号重构处理，得到去噪后的时域差频信号，所述剩余低阶含噪分量为所述分量集合中频率波动范围小于所述分界分量的所有含噪分量； 其中，所述第二频段区域的最大频率值小于所述第一频段区域的最小频率值，所述第二频段区域的最小频率值大于所述第三频段区域的最大频率值。

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