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龙图腾网获悉上海电力大学申请的专利一种子母式电力隧道巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210966481.6，技术领域涉及：B62D55/065；该发明授权一种子母式电力隧道巡检机器人是由吴炳晖;徐诗洋;庞哲;许炳;王志洪;高启航设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种子母式电力隧道巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种子母式电力隧道巡检机器人，包括：移动机器人，包括机架及设于机架上的两个履带式移动单元、升降单元、摄像单元，两个履带式移动单元分别设于机架的两侧，升降单元包括设于机架上的升降机构和与升降机构连接的升降平台，升降平台用于携带维修机器人，摄像单元包括设于机架上的调平机构和设于调平机构上的摄像头；以及维修机器人。本发明中移动机器人能够带动位于升降单元上的维修机器人进行移动，维修机器人能够对电力隧道内的故障点进行维修。移动机器人的履带式移动单元能够使本发明摆脱现有轨道进行移动，并具有一定的越障能力，摄像单元能够对电力隧道内的环境进行观察，能够提高本发明的避障能力。

本发明授权一种子母式电力隧道巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种子母式电力隧道巡检机器人，其特征在于，包括： 移动机器人，包括机架及设于所述机架上的两个履带式移动单元、升降单元、摄像单元， 两个所述履带式移动单元分别设于所述机架的两侧， 所述升降单元包括设于机架上的升降机构和与所述升降机构连接的升降平台，所述升降平台用于携带下述维修机器人， 所述摄像单元包括设于所述机架上的调平机构和设于所述调平机构上的摄像头；以及 维修机器人， 其中，所述履带式移动单元包括一个上腿组件、两个下腿组件、两个履带移动机构以及两个第一驱动装置， 所述上腿组件与所述机架连接， 两个所述下腿组件均与所述上腿组件转动连接， 两个所述履带移动机构分别设于两个所述下腿组件上， 两个所述第一驱动装置分别与两个所述履带移动机构连接，用于带动对应的所述履带移动机构运行， 所述升降机构包括第一链轮、第二链轮、链条以及第二驱动装置， 所述第一链轮安装于所述机架上， 所述第二链轮安装于所述升降平台上， 所述链条套设在所述第一链轮与所述第二链轮上， 所述第二驱动装置与所述第一链轮连接，用于带动所述第一链轮转动， 所述升降平台与所述机架之间设有导向杆。

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