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龙图腾网获悉华设设计集团股份有限公司申请的专利一种地下停车场的汽车高精度建图与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115127536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210417901.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种地下停车场的汽车高精度建图与定位方法是由万剑;李祎承;周云城;马育林;冉旭;张静;王永辉;高婵设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下停车场的汽车高精度建图与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地下停车场的汽车高精度建图与定位方法，先建图后定位，首先基于无线信号与机器视觉，构建包含导航层、特征层、结构层三个层级的地下停车场三维地图，之后基于地下停车场三维地图，通过构建数学模型和各类匹配算法使车辆当前场景与三维地图的特征匹配，实现车辆在卫星定位信号薄弱或丢失的完全封闭区域内，尤其是大型地下停车场的高精度定位。本发明的技术方案深度融合无线信号和视觉特征，不需建立信号基站，不需依附其他运营商提供的地图，仅通过汽车自带的单目摄像头以及无线信号接收机即可完成地下停车场的高精度定位，兼具经济型与精确性，操作简单，便于推广。

本发明授权一种地下停车场的汽车高精度建图与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种地下停车场的汽车高精度建图与定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、采集地下停车场的无线信号和场景特征，形成导航层、特征层、结构层，构建地下停车场的三维地图； 步骤2、基于步骤1构建的地下停车场的三维地图，利用汽车的无线信号接收装置和单目摄像头，通过建立BoW模型，将单目摄像头拍摄的车辆所在位置场景与构建的三维地图中的场景特征进行匹配，确定定位矩阵和向量的参数，从而确定汽车的精确定位： 步骤2-1、将配备无线信号接收器和单目摄像头的汽车开至地下停车场的待定位点，并利用无线信号接收机和单目摄像头采集待定位点的无线信号数据和场景图像； 步骤2-2、对步骤2-1采集的场景图片进行图像特征的提取； 步骤2-3、基于步骤1构建的三维地图的导航层与步骤2-1采集的无线信号数据进行汽车的粗定位： 构建高斯权重AP模型，完成汽车收集的无线信号数据与地下停车场的三维地图中各数据采集点的无线信号数据之间的匹配： ； 其中，n为MPC匹配数量，L与M为RSSI值； 根据匹配结果获得距离车辆最近的数据采集点，以该数据采集点为圆心，选取其前后左右4个数据采集点； 步骤2-4、基于步骤1构建的三维地图的特征层与步骤2-3粗定位的结果进行匹配，完成汽车的进一步定位： 步骤2-4-1、基于步骤2-3获取的5个数据采集点，分别确定汽车当前待定位点的图像特征与数据采集点的图像特征的全局特征、局部特征、BoW全局特征的欧氏距离： ； 其中，X为待定位点的特征集，Y分别为5个数据采集点的特征集，xi与yi分别为特征集中的第i个全局特征点、局部特征点、BoW全局特征点，k分别表示全局特征点、局部特征点、BoW全局特征点的个数； 步骤2-4-2、针对全局特征点、局部特征点、BoW全局特征点分别确定一个数据采集点； 全局特征点：基于汽车当前待定位点与数据采集点的图像特征中全局特征的最小欧氏距离，确定5个数据采集点中与待定位点最近的数据采集点； 局部特征点：基于设定的欧式距离阈值，当数据采集点的各局部特征小于该阈值时，为匹配点，最后通过比较各数据收集点的匹配点个数，选取匹配点最多的数据采集点为距离汽车最近的一个数据采集点； BoW全局特征点：通过比较各数据采集点与待定位点的BoW全局特征点的欧式距离，确定其中概率最大的数据采集点为距离汽车最近的一个数据采集点； 步骤2-4-3、基于步骤2-4-2得到的三个数据采集点，利用K-近邻模型最终确定一个距离汽车最近的数据采集点，确定汽车的实际位置在该数据采集点附近，完成待定位点的进一步定位； 步骤2-5、基于步骤1构建的三维地图的结构层与步骤2-4中定位的结果完成汽车的精确定位。

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