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龙图腾网获悉湖南三一塔式起重机械有限公司申请的专利回转控制方法、塔式起重机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115258957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210906578.8，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权回转控制方法、塔式起重机及存储介质是由田清文;李杨;汪赟设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本回转控制方法、塔式起重机及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种回转控制方法、塔式起重机及存储介质，所述方法包括：实时获取电机速度和大臂回转速度，根据预设的修正模型对当前的指令速度修正，获得当前的修正指令速度；根据当前的大臂回转速度和修正指令速度，调整电机速度；根据调整后的电机速度，控制电机运行。本发明解决现有塔机回转运动过程中起重臂抖动，回转不平稳的问题的问题。

本发明授权回转控制方法、塔式起重机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种回转控制方法，其特征在于，应用于塔式起重机的回转机构，所述塔式起重机包括变频器、电机、减速机和回转机构，所述变频器与所述电机连接，所述电机与所述减速机连接，所述减速机用于驱动所述回转机构中的塔机大臂运转，所述电机用于驱动所述减速机运转，所述变频器用于获取电机当前的指令速度；所述回转控制方法包括步骤： 步骤S10：获取当前的指令速度和大臂回转速度；所述步骤S10还包括：获取当前的电机速度； 步骤S20：根据预设的修正模型对当前的指令速度进行修正，获得当前的修正指令速度； 步骤S30：根据当前的大臂回转速度和修正指令速度，调整电机速度； 步骤S31，根据当前的大臂回转速度、修正指令速度和电机速度，获得当前的塔身形变估算角度和当前的塔身形变理论角度； 步骤S32，根据当前的塔身形变估算角度和当前的塔身形变理论角度，调整电机速度； 所述步骤S30之前还包括：获取目标速度；根据所述目标速度和当前的修正指令速度，判断是否满足预设条件；其中，所述预设条件包括：若所述目标速度和当前的修正指令速度差值大于或等于预设阈值，则判定满足所述预设条件，若所述目标速度和当前的修正指令速度差值小于所述预设阈值，则判定不满足所述预设条件；若满足预设条件，则执行步骤S30；若不满足预设条件，则执行步骤S31； 步骤S40：根据调整后的电机速度，控制电机运行。

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