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龙图腾网获悉北京智同精密传动科技有限责任公司申请的专利RV减速器的滞回特性参数的确定方法及测试平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115266089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210990270.6，技术领域涉及：G01M13/025；该发明授权RV减速器的滞回特性参数的确定方法及测试平台是由朱中岩;迟寿斌;于洋;张凯;张晓芳设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本RV减速器的滞回特性参数的确定方法及测试平台在说明书摘要公布了：本发明提供了一种RV减速器的滞回特性参数的确定方法及测试平台，该测试平台包括用于固定RV减速器的支撑座、摆臂、千分表和配重结构；摆臂的一端与RV减速器的输出端固定；配重结构用于对摆臂提供负重；摆臂的另一端安装千分表，用于获取负重的摆臂的偏移数据；该方法根据配重结构对应的质量数据确定千分表对应的偏移数据，且将偏移数据转换为相应的角度参数；并确定角度参数和质量数据对应的负载扭矩的映射关系，以根据映射关系确定RV减速器的滞回特性参数。本发明不依赖伺服控制系统和高精度的角度编码器，还将确定的数值转换后的角度数据对应到滞回参数曲线中，进而计算得到滞回特性参数，成本较小的前提下还能保证参数的准确性。

本发明授权RV减速器的滞回特性参数的确定方法及测试平台在权利要求书中公布了：1.一种RV减速器的滞回特性参数的确定方法，其特征在于，所述方法应用于RV减速器对应的测试平台，所述测试平台包括测试工装，所述测试工装用于固定所述RV减速器； 其中，所述测试工装包括摆臂、支撑座、千分表和配重结构；所述支撑座用于固定所述RV减速器；所述摆臂的一端与所述RV减速器的输出端固定；所述摆臂的另一端安装有所述千分表；所述配重结构悬挂于所述摆臂的另一端，用于对所述摆臂提供负重；所述千分表用于获取所述负重对应的摆臂的偏移数据； 所述方法包括： 获取所述配重结构对应的质量数据； 确定所述质量数据对应的负载扭矩，判断所述负载扭矩是否满足预设的阈值数据； 如果是，获取所述千分表对应的偏移数据； 根据所述摆臂与所述RV减速器对应的相对位置和所述偏移数据，确定所述质量数据对应的角度参数；其中，所述相对位置包括正向位置和反向位置； 根据所述质量数据对应的所述角度参数和所述质量数据对应的负载扭矩，确定当前相对位置对应的所述角度参数和所述负载扭矩的映射关系，以及每个相对位置对应的映射关系集合； 从所述映射关系集合中提取目标数据，并根据所述目标数据确定所述RV减速器的滞回特性参数；其中，所述目标数据用于表征计算所述RV减速器的滞回特性参数的基础计算参数； 所述根据所述质量数据对应的所述角度参数和所述质量数据对应的负载扭矩，确定当前相对位置对应的所述角度参数和所述负载扭矩的映射关系，以及每个相对位置对应的映射关系集合的步骤，包括： 获取预存的空间坐标系数据，并将所述角度参数和所述负载扭矩输入至所述空间坐标系中，得到当前角度参数和当前质量数据对应的映射关系； 根据每个相对位置的映射关系，确定每个映射关系对应的线性比例数据； 根据所述线性比例数据，得到所述映射关系集合。

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