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龙图腾网获悉上海壁仞智能科技有限公司申请的专利轨迹多项式生成装置及其轨迹序列控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210774017.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权轨迹多项式生成装置及其轨迹序列控制器是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹多项式生成装置及其轨迹序列控制器在说明书摘要公布了：本发明提供轨迹多项式生成装置及其轨迹序列控制器。轨迹序列控制器包括轨迹序列生成器、准备电路、前进电路、后进电路以及生成电路。轨迹生成器序列激活准备电路、前进电路、后进电路以及生成电路。准备电路调度轨迹浮点计算电路计算多个路径点中任意两个相邻路径点之间的x轴步长，以及使用x轴步长与多个路径点的坐标准备三次样条插值算法的线性方程组中的系数矩阵与常数矢量。前进电路调度轨迹浮点计算电路使用系数矩阵与常数矢量计算线性方程组中的二次差分值矢量的至少一个元素。后进电路调度轨迹浮点计算电路使用系数矩阵与常数矢量计算二次差分值矢量中的其余元素。生成电路去调度轨迹浮点计算电路使用二次差分值矢量计算出曲线的系数。

本发明授权轨迹多项式生成装置及其轨迹序列控制器在权利要求书中公布了：1.一种轨迹序列控制器，用以调度轨迹浮点计算电路去计算运动路径的多个路径点中任意两个相邻路径点之间的曲线的系数，其特征在于，所述轨迹序列控制器包括： 轨迹序列生成器； 准备电路，耦接至所述轨迹序列生成器，用以基于所述轨迹序列生成器的激活去调度所述轨迹浮点计算电路计算所述多个路径点中任意两个相邻路径点之间的x轴步长，以及调度所述轨迹浮点计算电路使用所述x轴步长与所述多个路径点的坐标准备三次样条插值算法的线性方程组中的系数矩阵与常数矢量； 前进电路，耦接至所述轨迹序列生成器，用以基于所述轨迹序列生成器的激活去调度所述轨迹浮点计算电路使用所述系数矩阵与所述常数矢量计算所述线性方程组中的二次差分值矢量的至少一个元素； 后进电路，耦接至所述轨迹序列生成器，用以基于所述轨迹序列生成器的激活去调度所述轨迹浮点计算电路使用所述系数矩阵与所述常数矢量计算所述二次差分值矢量中的其余元素；以及 生成电路，耦接至所述轨迹序列生成器，用以基于所述轨迹序列生成器的激活去调度所述轨迹浮点计算电路使用所述x轴步长、所述多个路径点的所述坐标与所述二次差分值矢量计算出所述曲线的所述系数， 其中，所述轨迹浮点计算电路包括： 浮点乘加计算电路，耦接至所述轨迹序列控制器，其中所述轨迹序列控制器调度所述浮点乘加计算电路计算所述x轴步长以及所述系数矩阵的多个元素；以及 浮点除算电路，耦接至所述轨迹序列控制器，其中所述轨迹序列控制器调度所述浮点除算电路计算所述常数矢量的多个元素。

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