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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司申请的专利一种车辆控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115320572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211046235.5，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种车辆控制方法及装置是由陈俊杰;王野设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆控制方法及装置在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆控制方法及装置，该方法包括：获取车辆上摄像头装置输入的车道中心线方程；根据车道中心线方程预测得到车辆横向控制的期望转向角和期望横摆角速度，根据期望转向角和期望横摆角速度判断摄像头装置感知的道路几何结构是否发生变化；在判定摄像头装置感知的道路几何结构发生变化时，获取存储的一定历史周期内的车辆横摆角速度，根据该历史周期内的车辆横摆角速度确定车辆期望横向控制参量，以进行车辆横向控制。本公开实施例公开的车辆控制方法及装置，可弥补摄像头装置识别车道线的性能局限，实现车辆在道路结构突变时及时规避横向震荡摆动和冲出车道问题，以及可实现车辆从横向偏差位置平滑过渡到车道居中位置。

本发明授权一种车辆控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 控制端获取车辆上摄像头装置输入的车道中心线方程，所述车道中心线方程为所述摄像头装置对车辆前方车道线的检测后拟合计算得到当前时刻之后的未来一定时域内的车道中心线方程； 所述控制端根据所述车道中心线方程预测得到车辆横向控制的期望转向角和期望横摆角速度，根据所述期望转向角和所述期望横摆角速度判断所述摄像头装置感知的道路几何结构是否发生变化； 在判定所述摄像头装置感知的道路几何结构发生变化时，获取存储的一定历史周期内的车辆横摆角速度，根据该历史周期内的车辆横摆角速度确定车辆期望横向控制参量，以进行车辆横向控制； 其中，所述根据所述期望转向角和所述期望横摆角速度判断所述摄像头装置感知的道路几何结构是否发生变化，包括： 分别计算一定历史周期内的车辆实际控制转向角的方差值和实际横摆角速度的方差值； 计算由所述期望转向角和一定历史周期内的实际控制转向角组成的控制转向角的方差值，以及计算由所述期望横摆角速度和一定历史周期内的实际横摆角速度组成的横摆角速度的方差值； 在所述控制转向角的方差值与所述实际控制转向角的方差值的跳变量大于或等于第三方差阈值，且所述横摆角速度的方差值与所述实际横摆角速度的方差值的跳变量大于或等于第四方差阈值，判定所述摄像头装置感知的道路几何结构发生变化。

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