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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利为至少一个移动单元绘制使用环境并在使用环境中定位至少一个移动单元的方法和设备及用于使用环境的定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116324886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180071140.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权为至少一个移动单元绘制使用环境并在使用环境中定位至少一个移动单元的方法和设备及用于使用环境的定位系统是由J·F·施米德;S·西蒙设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本为至少一个移动单元绘制使用环境并在使用环境中定位至少一个移动单元的方法和设备及用于使用环境的定位系统在说明书摘要公布了：一种用于为至少一个移动单元120的使用环境100的地图170提供绘制数据160的方法600包括：从与所述移动单元120的图像捕获装置122的接口读入参考图像数据。所述参考图像数据代表多个参考图像，所述参考图像是借助于所述图像捕获装置对所述使用环境100的底板102的特定于每个参考图像的子区段104拍摄的，其中相邻的子区段104部分重叠。针对每个参考图像使用所述参考图像数据提取多个参考图像特征。所述参考图像特征在每个参考图像中的位置借助于随机过程或根据预定义的分布方案来确定。为了产生绘制数据，在每个参考图像特征的位置处使用所述参考图像数据确定参考特征描述符。所述绘制数据160具有所述参考图像数据、所述参考图像特征的位置和所述参考特征描述符。

本发明授权为至少一个移动单元绘制使用环境并在使用环境中定位至少一个移动单元的方法和设备及用于使用环境的定位系统在权利要求书中公布了：1.一种用于为至少一个移动单元120的使用环境100的地图170提供绘制数据160的方法600，其中该方法600具有以下步骤： 从与所述移动单元120的图像捕获装置122的接口231读入632参考图像数据223，其中所述参考图像数据223代表多个参考图像1423，所述参考图像是借助于所述图像捕获装置122对所述使用环境100的底板102的特定于每个参考图像1423的子区段104拍摄的，其中相邻的子区段104部分重叠； 使用所述参考图像数据223针对每个参考图像1423提取634多个参考图像特征235，其中所述参考图像特征235在每个参考图像1423中的位置与所述参考图像数据223的具体图像内容无关地借助于随机过程和或根据预定义的分布方案来确定； 产生636所述绘制数据160，其中在每个参考图像特征235的位置处使用所述参考图像数据223确定参考特征描述符，其中所述绘制数据160具有所述参考图像数据223、所述参考图像特征235的位置和所述参考特征描述符。

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