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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411343206.4，技术领域涉及：G01S19/29；该发明授权一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法、系统、介质及设备是由丁继成;邹维阳;齐兵;牛华胜;王若冰;李慧;侯家轩;赵琳;杨福鑫;潘志坚设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法、系统、介质及设备。首先在ARM端进行EKF处理和提取参与计算NCO调整量数据；在ARM端进行数据编码；进行ARM与FPGA的数据通信；在FPGA端完成任意时刻的卫星位置速度计算和码载波NCO调整量计算；在FPGA端利用NCO调整量生成新的测距码和载波参与跟踪运算。如果新生成的测距码和载波不能使卫星跟踪成功，则将跟踪运算结果传递给ARM端，进行新一轮的EKF，完成新一轮数据的更新迭代，重复执行步骤以上步骤，完成反馈闭环；如果新生成的测距码和载波能使卫星跟踪成功，则可以停止迭代，输出结果。本发明可以进行矢量跟踪的并行高精度计算和对硬件设计矢量跟踪环路反馈调整，增加执行效率，提高处理速度。

本发明授权一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：在ARM端进行EKF处理和提取参与计算NCO调整量数据； 步骤1.1：计算接收机的预测位置速度，钟差钟漂，测量时间和发射时间； 首先对接收机的位置速度进行估计，矢量跟踪环路的导航滤波器采用扩展卡尔曼滤波器，滤波器的状态量是用户接收机位置速度误差在x，y，z三个轴向的分量和接收机钟差钟漂误差，滤波器的观测量是各个跟踪通道的伪距，伪距率的变化，利用卡尔曼滤波方程，得到状态预测值； 步骤1.2：选取五个时间点和在该时间点下的卫星的位置，速度，钟差钟漂； 接收机进入通过解析卫星星历，利用星历中的卫星轨道数据来计算卫星的位置速度钟差钟漂，选取接收机稳定跟踪卫星时的10分钟时间内的五个时间点，算出该卫星的位置速度钟差钟漂信息，为后续的卫星速度钟差钟漂插值运算做准备； 步骤2：根据步骤1，在ARM端进行数据编码； 步骤3：根据步骤2，进行ARM与FPGA数据的数据通信； 首先在AXI总线上利用FPGA片上的BRAM实现读写数据暂存来进行数据的交互；当PS端需要向PL端写入数据信息时，调用AXIGPIO传输控制信息，该信息用来区分跟踪通道和数据用途，利用写函数将数据信息写入到BRAM指定地址当中去，如果FPGA端检测到AXIGPIO传输的信息发生变化，就会读取BRAM中数据信息完成PS端需要向PL端的写操作；当PL端需要向PS端写入数据信息时，FPGA通过AXI总线向ARM发送一个中断请求，并将数据写入BRAM；ARM在检测到对应的中断信号时，启动对FPGA预写在BRAM中的数据进行读取，从而完成FPGA与ARM之间的数据传递； 步骤4：在FPGA端完成任意时刻的卫星位置速度计算和码载波NCO调整量计算； 步骤5：在FPGA端利用步骤4得到的NCO调整量生成新的测距码和载波参与跟踪运算； 步骤6：根据步骤5，如果新生成的测距码和载波不能使卫星跟踪成功，则将跟踪运算结果传递给ARM端，进行新一轮的EKF，完成新一轮数据的更新迭代，重复执行步骤1到步骤5，完成反馈闭环；如果新生成的测距码和载波能使卫星跟踪成功，则可以停止迭代，输出结果。

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