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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利工程装备试验平台复合解耦控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411965500.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权工程装备试验平台复合解耦控制方法是由曲智勇;田智超;靳军;王佳惠设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本工程装备试验平台复合解耦控制方法在说明书摘要公布了：工程装备试验平台复合解耦控制方法，涉及自动控制技术领域。解决了多通道力加载时，各通道之间存在严重的输出力耦合现象，导致力加载系统存在频响较低、鲁棒稳定性较差的问题。方法包括：根据试验被试件的几何尺寸及安装位置，建立路谱模拟系统与加载点间的运动学关系；根据路谱模拟系统的工作状态，利用风载液压缸对被试件进行加载，获取被试装备的刚度；根据建立的运动学关系和被试装备的刚度构造加载点位移估计器，利用加载点位移估计器实现对加载点位移的估计；将估计的加载点位移引入加载液压缸闭环控制，实现解耦控制。本发明应用于重型装备试验台试验领域。

本发明授权工程装备试验平台复合解耦控制方法在权利要求书中公布了：1.工程装备试验平台复合解耦控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1：根据试验件的几何尺寸及安装位置，建立路谱模拟系统与加载点间的运动学关系； 步骤S2：根据路谱模拟系统的工作状态，利用风载液压缸对被试件进行加载，获取被试装备的刚度； 步骤S3：根据建立的运动学关系和被试装备的刚度构造加载点位移估计器，利用加载点位移估计器实现对加载点位移的估计； 步骤S4：将估计的加载点位移引入加载液压缸闭环控制，实现解耦控制； 所述步骤S1中路谱模拟系统通过若干个液压缸以正交构型组成； 所述步骤S1中建立路谱模拟系统与加载点间的运动学关系包括： 其中，qs为试件位姿，kp为比例控制器，ki为积分增益控制器，J为雅可比矩阵，lm为液压缸位移指令，l为液压缸位移反馈； 所述步骤S4包括： 通过位移传感器采集第一通道的位移信号，对第一通道的位移信号进行微分运算，得到第一通道的速度信号； 将第一通道的速度信号作为反馈信息，传递给第二通道的控制系统，第二通道的控制系统通过调整增益补偿第一通道对第二通道的加载力影响，并通过传感器测量试验件上的力，生成力反馈信号，所述力反馈信号与力的参考信号进行比较，得到力的误差信号； 同时，第二通道中位移传感器测量加载点的位移，生成位置反馈信号，与估计的加载点位移进行比较，得到位移的误差信号； 将第一通道的速度反馈信号与第二通道的力和位移误差信号相结合，通过解耦逻辑进行处理，解耦后的信号被送到第二通道液压缸的驱动器，生成驱动信号，驱动信号控制第二通道液压缸的动作，从而实现对试验件的力和位移的控制。

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