布谷鸟同创科技(天津)有限公司王勐获国家专利权
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龙图腾网获悉布谷鸟同创科技(天津)有限公司申请的专利一种基于多传感器融合的旁车道车辆切入识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447490B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210924764.4，技术领域涉及：B60R1/22；该发明授权一种基于多传感器融合的旁车道车辆切入识别方法及装置是由王勐;焦见伟;晋建峰设计研发完成，并于2022-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多传感器融合的旁车道车辆切入识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于多传感器融合的旁车道车辆切入识别方法及装置，利用卡尔曼滤波融合模型，对目标进行关联，输出目标的3类横向位置信息，包括毫米波雷达检测到的横向位置信息、摄像头检测到的横向位置信息、卡尔曼滤波融合模型计算的横向位置信息；判断是否为切入或者判断得到切入概率。本发明本技术方案可以对切入场景提前进行准确预判，使得ADAS辅助驾驶功能可以进行提前控制，降低驾驶员接管频率，提高舒适性。
本发明授权一种基于多传感器融合的旁车道车辆切入识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的旁车道车辆切入识别方法，其特征在于，包括： S1、获取设置在车上的车载摄像头与毫米波雷达的输出信息； S2、基于步骤S1获得的输出信息，对目标信息、车道线信息进行时间同步； S3、利用卡尔曼滤波融合模型，对目标进行关联，输出目标的3类横向位置信息，包括毫米波雷达检测到的横向位置信息、摄像头检测到的横向位置信息、卡尔曼滤波融合模型计算的横向位置信息； S4、将本探测周期的横向位置信息与上一探测周期的横向位置信息进行对比，判断本探测周期是否为切入；如果不是，则错误次数加1，连续错误次数加1，总次数加1； S5、当错误次数、连续错误次数、总次数满足预设的阈值时，全部清零，重新开始计数并判断；否则根据错误次数、连续错误次数和总次数，判断得到切入概率； S6、记录本探测周期的3类横向位置信息，用于下一探测周期比较。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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