清华大学深圳国际研究生院梁斌获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种动态环境下的同时定位与三维地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930964B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211430145.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种动态环境下的同时定位与三维地图构建方法是由梁斌;王学谦;王嘉怡;兰斌设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种动态环境下的同时定位与三维地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态环境下的同时定位与三维地图构建方法，包括以下步骤：S1、根据语义信息对从标记为动态的对象中提取的特征点进行过滤；S2、将其余特征点与前一帧匹配，使用匹配的特征点对计算稳定的基础矩阵；S3、通过几何约束过滤出所有真实的动态特征点对，保留静态特征点对。相比于传统方法根据语义信息直接剔除先验动态特征点，本发明通过采用动态特征过滤策略，结合语义信息和几何约束关系共同检测处于运动状态的目标物体，滤除当前帧各运动目标的特征点，能够有效提高在动态环境下的定位精度和稳定性，从而使机器人充分的感知外界周围环境，安全运行。
本发明授权一种动态环境下的同时定位与三维地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下的同时定位与三维地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据语义信息对从标记为动态的对象中提取的特征点进行过滤； S2、将其余特征点与前一帧匹配，使用匹配的特征点对计算稳定的基础矩阵； S3、通过几何约束过滤出所有真实的动态特征点对，保留静态特征点对； 步骤S3包括：若当特征点对在动态语义边界框内，将Dλ1θ的特征点对识别为真实的动态特征点对并剔除；若当特征点对在动态语义边界框外，将Dλ2θ的特征点对识别为真实的动态特征点对并剔除；其中λ1和λ2为两个不同的阈值，是预设阈值，所述λ1小于λ2； 所述预设阈值由以下公式表示： ； 其中，ORB特征点总数表示为，是第个特征到其极线的距离。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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