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龙图腾网获悉南京埃斯顿机器人工程有限公司申请的专利一种基于多相机图像处理的珍珠自动化识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211705128.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于多相机图像处理的珍珠自动化识别方法是由尹章芹;王明松;张冶设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多相机图像处理的珍珠自动化识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多相机图像处理的珍珠自动化识别方法，涉及视频处理技术领域。通过多视觉确认珍珠来料的立体姿态，引导6轴机器人按照一个姿态抓取珍珠，放到打孔的自动化机器上，完成珍珠的全自动化打孔。在抓取台的上方和侧面安装相机，拍摄珍珠的正面和侧面图像，对图像进行处理，求取珍珠的位置坐标和偏差角度。步骤1、正面和侧面图像处理；步骤2、姿态计算；基于立体视觉自动抓取珍珠，提高了珍珠抓取的一致性。打孔一致性提高，提高产品生产的良品率，提升装配的效率，减少生产人员的投入。

本发明授权一种基于多相机图像处理的珍珠自动化识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机图像处理的珍珠自动化识别方法，其特征在于，在抓取台的上方和侧面安装相机，拍摄珍珠的正面和侧面图像，对图像进行处理，求取珍珠的位置坐标和偏差角度； 具体包括以下步骤： 步骤1、正面和侧面图像处理； 步骤1.1、正面与侧面的图像长轴计算，求取长轴的位置坐标； 步骤1.2、正面和侧面偏差角度计算，得到正面相机和侧面相机视野中珍珠相对于水平方向的旋转角度； 步骤1.3、计算珍珠的抓取关系； 步骤2、姿态计算； 步骤2.1、确定机器人抓取标准点和视觉标准点； 步骤2.2、基于抓取标准点和偏差角度，计算新的抓取角度； 步骤2.3、基于新的抓取位置姿态，机器人抓取珍珠； 步骤2.1具体为： 在视野范围内摆放珍珠，基于视觉计算珍珠的标准抓取位置和角度：XRs0，YRs0，ZRc0，θRs0,θRc0，示教机器人的标准抓取姿态X0,Y0,Z0,a0,b0,c0； 其中：XRs0，YRs0，θRs0表示正面相机计算得到的珍珠抓取标准位置和角度，ZRc0，θRc0表示侧面相机计算得到的珍珠抓取标准位置和角度； 步骤2.2具体为： 机器人基于抓取姿态a0,b0,c0，求取欧拉矩阵R1，并结合视觉偏差角度，计算珍珠的新的抓取姿态resultA,resultB,resultC； resultB＝atan-r10,r00*1803.1415926 resultC＝atanr21,r22*1803.1415926公式1-15 其中：视觉正面和侧面的偏差角度为DθRs0和DθRc0，θRs和θRc为每次计算的长轴角度，resultA,resultB,resultC表示机器人的新抓取姿态。

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