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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115943019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180050474.5，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权机器人控制装置是由王悦来;内藤康広设计研发完成，并于2021-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制装置在说明书摘要公布了：机器人控制装置1具备：控制部，其通过控制多个基本关节以及多个手腕关节，使控制点Pc从第一位置P1移动到第二位置P2；以及位置信息记录部，其记录位置信息，所述位置信息包括第二位置P2的位置、以及在控制点Pc位于第二位置P2时的多个手腕关节的各自的旋转角度，在控制点Pc位于第二位置P2时的手腕部3的姿态不是奇异点的情况下，控制部通过使多个基本关节以及多个手腕关节相互协作进行直线动作，从而使控制点Pc直线移动到第二位置P2，在控制点Pc位于第二位置P2时的手腕部3的姿态是奇异点的情况下，控制部通过使多个手腕关节进行各轴动作而不相互协作，从而使控制点Pc移动到第二位置P2。

本发明授权机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，其控制多关节的机器人，所述机器人具有：多个基本关节，其使手腕部的位置发生变化；以及多个手腕关节，其使设定于所述手腕部或者与该手腕部连接的末端执行器的控制点的位置以及姿态发生变化，其中， 所述机器人控制装置具备： 控制部，其通过控制所述多个基本关节以及所述多个手腕关节，使所述控制点从第一位置移动到第二位置；以及 位置信息记录部，其记录位置信息，所述位置信息包括所述第二位置的位置、以及在所述控制点以预定的姿态位于所述第二位置时的所述多个手腕关节的各自的旋转角度， 所述控制部根据所述位置信息使所述控制点移动到所述第二位置，以使所述控制点在所述第二位置被配置为所述预定的姿态， 在所述控制点位于所述第二位置时的所述手腕部的姿态不是奇异点的情况下，所述控制部通过使所述多个基本关节以及所述多个手腕关节相互协作进行直线动作，从而使所述控制点直线移动到所述第二位置， 在所述控制点位于所述第二位置时的所述手腕部的姿态是奇异点的情况下，所述控制部通过使所述多个手腕关节进行各轴动作而不相互协作，从而使所述控制点移动到所述第二位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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