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龙图腾网获悉华东理工大学申请的专利一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115990884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310112511.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台是由陟恒;江俊南;唐晓翔;崔灿;王嵘;王学武设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台，其中方法包括：确定三维工作空间以及路径规划的起点和终点；分别以起点和终点为根节点，建立对应的路径树；通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展，得到本轮的拓展点；基于本轮得到的拓展点，确定对应的多个伴生点；按照预设的顺序，对本轮得到的拓展点及对应的各伴生点逐一进行碰撞检测；判断当前两路径树是否可以拼合，是则拼合两路径树，得到从起点到终点的无碰撞路径，否则返回通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展步骤。本发明能够提高工业机器人路径规划效率，为工业机器人智能规划仿真交互提供技术支持。

本发明授权一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 确定三维工作空间以及路径规划的起点和终点；所述三维工作空间用于模拟工业机器人的实际工作环境； 分别以所述起点和所述终点为根节点，建立对应的路径树； 通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展，得到本轮的拓展点； 基于本轮得到的拓展点，确定对应的多个伴生点； 按照预设的顺序，对本轮得到的拓展点及对应的各伴生点逐一进行碰撞检测；若拓展点或任一伴生点通过碰撞检测，则将该拓展点或伴生点作为新增节点加入对应的路径树并执行下一步骤；若拓展点和各伴生点均不能通过碰撞检测，则舍弃本轮得到的拓展点及各伴生点并执行下一步骤； 判断当前两路径树是否可以拼合，是则拼合两路径树，得到从所述起点到所述终点的无碰撞路径，否则返回所述通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展步骤； 所述通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展，包括对两路径树分别执行如下步骤： 确定本轮的随机采样概率； 若所述随机采样概率大于预设的概率阈值，则从当前点处出发，以另一路径树的最新节点为目标点且以2倍预设步长为步长向目标点偏移，生成拓展点； 若所述随机采样概率不大于预设的概率阈值，则在所述三维工作空间内的非实体区域中生成随机点，从当前点处出发，以该随机点为目标点且以预设步长为步长向目标点偏移，生成拓展点。

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