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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种手术机器人整体运动学空间定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116035705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310044913.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术机器人整体运动学空间定位方法是由王炳强;徐启敏;詹世涛;孙峰;张果立设计研发完成，并于2023-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人整体运动学空间定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种手术机器人整体运动学空间定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1、构建基座到前端机械臂末端的运动学；步骤2、构建持镜臂初始位置，即前端机械臂的末端，到不动点的运动学；步骤3、构建不动点到持镜臂末端的空间点映射；步骤4、构建基座到持镜臂末端的整体运动学。上述手术机器人整体运动学空间定位方法，能够解决现有医疗器械与手术工作台对准定位问题，使得内窥镜镜头能够沿期望姿态的最佳视角和最佳定位距离观测到病灶区域，以确保医生在镜头运动空间定位视角场加持下，对病灶区域进行安全、高效的手术操控。

本发明授权一种手术机器人整体运动学空间定位方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人整体运动学空间定位方法，其中手术机器人包括基座、设置于基座上的中心柱、设置于中心柱上的第一旋转结构、连接在第一旋转结构上的吊杆、与吊杆相连接的第二旋转结构、与第二旋转结构相连接的被动定位装置、与被动定位装置末端相连接的持镜臂，所述持镜臂包括与所述被动定位装置末端相连接的第一关节、与所述第一关节相连接的第二关节、与所述第二关节相连接的平行四边形关节、与所述平行四边形关节相连接的伸缩连杆，将所述伸缩连杆中靠近末端的位置记作不动点，所述不动点是与被动定位装置存在固定距离约束的位置，将所述伸缩连杆的末端位置记作持镜臂末端，在该位置处经镜头连接插杆连接有内窥镜；将所述基座、中心柱、第一旋转结构、吊杆、第二旋转结构以及被动定位装置记作前端机械臂，所述前端机械臂末端位置指的是被动定位装置的末端；其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤1、构建基座到前端机械臂末端的运动学； 步骤2、构建持镜臂初始位置，即前端机械臂的末端，到不动点的运动学； 步骤3、构建不动点到持镜臂末端的空间点映射； 步骤4、构建基座到持镜臂末端的整体运动学； 其中，所述步骤1利用DH方法对前端机械臂进行建模分析，算出各关节和末端执行器之间的空间变换和位置转移关系，获取手术机器人前端机械臂的末端输出信息；具体的，所述步骤1包括以下步骤： 步骤101、齐次变换法描述刚体的位姿； 步骤102、输入前端机械臂的初始参数值，构建从基座到前端机械臂末端的坐标系； 步骤103、构造前端机械臂DH参数表； 步骤104、建立基座与前端机械臂末端的运动学； 所述步骤104包括以下步骤： 步骤1041、结合步骤103中构造的前端机械臂DH参数表，得出基座与前端机械臂末端运动学求解通式； 步骤1042、解算出从基座到手术机器人前端机械臂的末端位置和法方向； 所述步骤2包括以下步骤： 步骤201、构建固定不动点的坐标系； 步骤202、构建固定不动点的DH参数表； 步骤203、构建持镜臂初始位置，即前端机械臂末端，到不动点的映射关系； 在所述步骤3中，结合内窥镜镜头结构空间几何约束关系，利用空间投影方法解算出镜头末端的空间点映射；调整镜头连接插杆的尺寸和自转关节活动范围；计算出镜头末端姿态的空间运动范围，使内窥镜镜头的视野范围，覆盖到持镜臂末端的协作工作空间。

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