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龙图腾网获悉遨博(江苏)机器人有限公司申请的专利机器人集群的路径规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211710976.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人集群的路径规划方法和装置是由宋仲康;谢肇阳;霍霄设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人集群的路径规划方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人集群的路径规划方法和装置，所述方法包括以下步骤：S1，获取机器人集群工作场景的环境地图；S2，开始总规划时间的计时，并进入一轮路径规划循环，在一轮路径规划循环中执行步骤S3至S7；S3，获取机器人集群中每个机器人的位置数据；S4，对机器人集群进行任务分配，以确定N个具有服务目标的待规划机器人；S5，选定第i个待规划机器人，将除了该待规划机器人之外的机器人作为障碍物添加到环境地图；S6，基于更新后的环境地图，为第i个待规划机器人设置动态目标点，并对其进行路径规划；S7，完成N个待规划机器人的路径规划后，等待第一预设时间，返回步骤S3；S8，在总规划时间达到第二预设时间时，结束路径规划循环。

本发明授权机器人集群的路径规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人集群的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取所述机器人集群工作场景的环境地图，其中，所述环境地图包括所述机器人集群工作场景中障碍物的信息； S2，开始总规划时间的计时，并进入一轮路径规划循环，在一轮路径规划循环中执行步骤S3至S7； S3，获取所述机器人集群中每个机器人的位置数据； S4，对所述机器人集群进行任务分配，以确定所述机器人集群中N个具有服务目标的待规划机器人，其中，N个所述待规划机器人与N个服务目标一一对应，N为大于1的整数； S5，选定第i个待规划机器人，将所述机器人集群中除了所述第i个待规划机器人之外的所有机器人作为障碍物添加到所述环境地图中，以更新所述环境地图，其中，1≤i≤N，且i为整数； S6，基于更新后的环境地图，为所述第i个待规划机器人设置动态目标点，并对所述第i个待规划机器人进行从当前位置到所述动态目标点的路径规划，以及控制所述第i个待规划机器人沿规划的路径驶向所述动态目标点，其中，所述动态目标点在以所述第i个待规划机器人的当前位置和所述第i个待规划机器人对应的服务目标的位置作为两个端点的线段上； S7，对于N个所述待规划机器人均执行步骤S5至S6，直到完成N个所述待规划机器人的路径规划后，等待第一预设时间，返回步骤S3，以进入下一轮路径规划循环； S8，在所述总规划时间达到第二预设时间时，结束路径规划循环。

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