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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利一种水下拖曳平台自适应姿态控制方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116069046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211486524.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种水下拖曳平台自适应姿态控制方法、装置和存储介质是由沈锐;欧阳凌浩;王德亮;龚成;王丹;彭文伟设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下拖曳平台自适应姿态控制方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种水下拖曳平台自适应姿态控制方法，所述水下拖曳平台至少包括姿态控制单元用于执行如下步骤，包括：获取水下拖曳平台俯仰角度θ、拖曳速度ν、放缆长度数据L为输入，查询姿态控制单元数据库中此工况下对应的尾舵板电动缸轴伸出长度粗略值Ι1；根据平台俯仰角速度ω、俯仰角加速度α、修正参数λ计算尾舵板电动缸轴伸出长度修正值Ι2；计算当前尾舵板电动缸轴伸出长度理论值Ι’＝Ι1+Ι2，并与所述尾舵板电动缸轴伸出长度实际值Ι比较；若所述尾舵板电动缸轴伸出长度理论值Ι’与尾舵板电动缸轴伸出长度实际值Ι之间的差值大于尾舵板电动缸轴伸出长度允差δ，则姿态控制单元控制尾舵板电动缸轴调整至新的目标位置Ι’。

本发明授权一种水下拖曳平台自适应姿态控制方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下拖曳平台自适应姿态控制方法，其特征在于，所述水下拖曳平台至少包括姿态控制单元用于执行如下步骤，包括： 步骤1：获取水下拖曳平台俯仰角度θ、拖曳速度ν、放缆长度数据L为输入，查询姿态控制单元数据库中此工况下对应的尾舵板电动缸轴伸出长度粗略值Ι1，Ι1＝fθ，ν，L；姿态控制单元数据库中包含水下拖曳平台姿态仿真结果，能够粗略估计所述尾舵板电动缸轴伸出长度粗略值Ι1； 步骤2：根据平台俯仰角速度ω、俯仰角加速度α、修正参数λ计算尾舵板电动缸轴伸出长度修正值Ι2，Ι2＝gω，α，λ；采用固定积分步长的三阶龙格库塔积分法计算所述尾舵板电动缸轴伸出长度修正值Ι2； 步骤3：计算当前尾舵板电动缸轴伸出长度理论值Ι’＝Ι1+Ι2，并与所述尾舵板电动缸轴伸出长度实际值Ι比较； 步骤4：若所述尾舵板电动缸轴伸出长度理论值Ι’与尾舵板电动缸轴伸出长度实际值Ι之间的差值大于尾舵板电动缸轴伸出长度允差δ，则姿态控制单元控制尾舵板电动缸轴调整至新的目标位置Ι’；若所述舵板电动缸轴伸出长度理论值Ι’与尾舵板电动缸轴伸出长度实际值Ι之间的差值不大于尾舵板电动缸轴伸出长度允差δ，则此次不执行尾舵板电动缸轴动作，直至下一个修正周期。

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