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龙图腾网获悉杭州飞步科技有限公司申请的专利车辆定位方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211733569.X，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权车辆定位方法、装置、车辆及存储介质是由李杨;杨政;何晓飞设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供的一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。车辆根据启动时的位置、行驶过程中每个时刻的轮速和行驶方向，确定车辆的初始定位；车辆从云服务器下载与初始定位对应的离线点云图像；车辆通过雷达采集环境点云图像，车辆在离线点云图像上，找到多个与环境点云图像的形状和大小相同的映射点云图像，车辆确定环境点云图像上的点与每个映射点云图像对应的点的差值的平均值和协方差；车辆根据每个映射点云图像对应的差值的平均值和协方差、多个差值的平均值中最大的差值的平均值和最小的差值的平均值、多个协方差中最大的协方差和最小的协方差，确定车辆的位置，精确度高。

本发明授权车辆定位方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括： 车辆根据启动时的位置、行驶过程中每个时刻的轮速和行驶方向，确定所述车辆的初始定位； 所述车辆从云服务器下载与初始定位对应的离线点云图像； 所述车辆通过雷达采集环境点云图像，其中，所述离线点云图像表征的区域范围大于所述环境点云图像表征的区域范围，所述环境点云图像包括在线环境反射率点云图像和在线高度点云图像； 所述车辆在所述离线点云图像上，找到多个与所述环境点云图像的形状和大小相同的映射点云图像，其中，每个所述映射点云图像的几何中心与所述环境点云图像的几何中心的距离小于设定距离阈值； 所述车辆确定所述环境点云图像上的点与每个所述映射点云图像对应的点的差值的平均值和协方差； 所述车辆确定所述在线环境反射率点云图像上的点分别与各个映射反射率点云图像上对应的点的差值的平均值和协方差； 所述车辆确定所述在线高度点云图像上的点与各个映射高度点云图像上对应的点的差值的平均值和协方差；所述车辆根据每个所述映射点云图像对应的差值的平均值和协方差、多个差值的平均值中最大的差值的平均值和最小的差值的平均值、多个协方差中最大的协方差和最小的协方差，确定各个所述映射点云图像分别与所述环境点云图像匹配的置信度； 所述车辆根据每个所述映射反射率点云图像对应的差值的平均值和协方差、多个差值的平均值中最大的差值的平均值和最小的差值的平均值、多个协方差中最大的协方差和最小的协方差，确定各个所述映射反射率点云图像分别与所述在线环境反射率点云图像匹配的置信度； 所述车辆根据每个所述映射高度点云图像对应的差值的平均值和协方差、多个差值的平均值中最大的差值的平均值和最小的差值的平均值、多个协方差中最大的协方差和最小的协方差，确定各个所述映射高度点云图像分别与所述在线高度点云图像匹配的置信度； 所述车辆确定所述映射反射率点云图像的置信度的第一权重、所述映射高度点云图像的置信度的第二权重； 所述车辆根据算式： 确定各个所述映射点云图像分别与所述环境点云图像匹配的置信度，其中，为各个所述映射高度点云图像的置信度，为所述映射反射率点云图像的置信度，为所述第一权重，1-为所述第二权重，每个所述映射点云图像的置信度，为预设的平滑系数； 所述车辆根据各个所述映射点云图像的置信度和几何中心的坐标，确定所述车辆的位置。

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