山东浪潮科学研究院有限公司胡佳获国家专利权
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龙图腾网获悉山东浪潮科学研究院有限公司申请的专利一种基于TinyML的园区内可移动设备定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116255974B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310032146.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于TinyML的园区内可移动设备定位装置是由胡佳;朱翔宇;姜凯;李锐设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于TinyML的园区内可移动设备定位装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于TinyML的园区内可移动设备定位装置，属于组合导航技术领域，本发明将卡尔曼滤波思想与TinyML思想相结合，将其应用于BDSSINS组合导航，在卫星信号较好时使用BDS与SINS定位信息进行融合，获取高精度定位信息，并对卡尔曼滤波器进行训练；在卫星信号不好时通过预训练的TinyML对SINS以及光流信息进行融合实现优势互补。通过实验验证了算法的有效性和可靠性，不仅克服了BDS信号在恶劣环境下失锁和卡尔曼滤波在非线性环境下波动较大的缺点，而且大大提高了组合导航系统的定位精度。
本发明授权一种基于TinyML的园区内可移动设备定位装置在权利要求书中公布了：1.在一种基于TinyML的园区内可移动设备定位装置，其特征在于， 包括以加速度计、陀螺仪、磁力计组成的IMU、ARM处理器、BDS接收机、光流计； 陀螺仪通过与初始方向的偏差计算出实际方向；加速计是用来检测载体受到的加速度的大小和方向的，磁力计是测试磁场强度和方向的；通过三个传感器的数据融合得到载体的运动轨迹； 光流计使用光流辅助BDSSINS组合导航，在BDS信号中断时提供速度信息来抑制惯导误差快速发散的问题； ARM处理器进行算法部署与推理，进行SINS解算，同时进行卡尔曼滤波进行数据处理，通过嵌入TinyML在运动过程中对卡尔曼滤波参数进行修正； BDS接收机通过接收BDS卫星信号输出当前载体在导航坐标系中的坐标位置，获取定位信息； BDS信号失锁时使用预训练好的TinyML对SINS系统进行补偿并与光流信息进行融合，以解决组合导航精度快速下降的问题。
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