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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111561095.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品是由储超;闫伟;肖宁设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。该方法可应用于地图导航、地图构建、自动驾驶或智慧出行场景，该方法包括：按卫星可视程度从当前历元目标设备所处区域对应的候选位置中确定目标位置，基于当前历元在目标位置与参考基站共同观测到的目标可视卫星，计算当前历元的双差伪距与双差频移，根据当前历元的双差伪距与双差频移对前一历元所优化的因子图添加末尾变量节点，得到当前历元对应的因子图，以当前历元对应的因子图的后验概率最大化为目标调整当前历元对应的因子图，得到当前历元所优化的因子图，基于当前历元所优化的因子图中的末尾变量节点，生成目标设备当前历元的定位信息。采用本方法能够提高定位的准确性。

本发明授权定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括： 确定当前历元目标设备所处区域对应的候选位置； 基于当前历元所述候选位置与所述目标设备观测到的卫星间的方位角上的目标遮挡对象，确定所述候选位置对应的卫星可视程度，按所述卫星可视程度从所述候选位置中确定目标位置；确定当前历元在所述目标位置与参考基站共同观测到的目标可视卫星； 根据当前历元所述目标位置与所述目标可视卫星之间的观测伪距，以及所述参考基站与所述目标可视卫星之间的参考伪距，计算当前历元的双差伪距，并根据当前历元所述目标位置与所述目标可视卫星之间的观测频移，以及所述参考基站与所述目标可视卫星之间的参考频移，计算当前历元的双差频移； 根据所述当前历元的双差伪距与所述当前历元的双差频移对前一历元所优化的因子图添加末尾变量节点，得到当前历元对应的因子图，以所述当前历元对应的因子图的后验概率最大化为目标调整所述当前历元对应的因子图，得到当前历元所优化的因子图，并基于所述当前历元所优化的因子图中的末尾变量节点，生成所述目标设备当前历元的定位信息。

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