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龙图腾网获悉北京唯迈医疗设备有限公司申请的专利一种分体式血管介入手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211097347.3，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种分体式血管介入手术机器人是由黄韬设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分体式血管介入手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分体式血管介入手术机器人，包括导管机器人、导丝机器人，导管机器人和导丝机器人之间能够相互通讯，且二者需要相互配合完成手术动作；导管机器人和导丝机器人分别包括底座装置、躯干装置、头部和手臂装置、推进机构装置；导丝机器人上还固定有一位置传感器装置，用于检测导管床的移动方向和移动距离，使两个机器人做出相同的动作，且两个机器人和导管床面板保持相对静止。医生通过在手术室外的操作手柄，可以控制机器人的抓手推动导丝导管进入患者体内指定位置，避免医生受到X射线伤害的风险，完成介入造影和治疗手术。本发明采用分体式的设计，可以在很小的体积范围内，达到同医生实际介入手术操作一样的效果。

本发明授权一种分体式血管介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种分体式血管介入手术机器人，其特征在于，包括导管机器人、导丝机器人，所述导管机器人和所述导丝机器人之间能够相互通讯，且二者需要相互配合完成手术动作；所述导管机器人和所述导丝机器人分别包括底座装置、躯干装置、头部和手臂装置、推进机构装置； 所述导管机器人和所述导丝机器人中的所述底座装置均包括控制和电源设备、移动装置，所述控制和电源设备为系统供电，并作为整个系统的控制信息处理中心；所述移动装置控制整体机器人的移动；所述控制和电源设备、所述移动装置共同安装于一底板上，所述底板上表面的四角处各自安装有一用以支撑所述躯干装置的立柱； 所述导管机器人和所述导丝机器人中的所述躯干装置均包括支撑板以及安装于所述支撑板上的升降装置，所述支撑板的底部与所述立柱的顶部相连接；所述升降装置与所述头部和手臂装置连接，用于抬升或下降所述头部和手臂装置的高度； 所述导管机器人和所述导丝机器人中的所述头部和手臂装置均包括头部和手臂装置连接板以及安装于所述头部和手臂装置连接板上的头部装置、手臂装置，所述头部和手臂装置连接板与所述升降装置相连接；所述头部装置为系统的观察和输出端；所述手臂装置用于完成对所述推进机构装置的支撑和伸展； 所述推进机构装置分为设于所述导管机器人上的导管推进机构以及设于所述导丝机器人上的导丝推进机构；所述导管机器人上的所述手臂装置与所述导管推进机构连接，所述导丝机器人上的所述手臂装置与所述导丝推进机构连接； 所述导丝机器人上还固定有一位置传感器装置，用于检测导管床的移动方向和移动距离，使两个机器人做出相同的动作，且两个机器人和导管床面板保持相对静止。

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