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龙图腾网获悉平安科技(深圳)有限公司申请的专利基于激光雷达的三维重建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310396961.8，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于激光雷达的三维重建方法、装置、设备及存储介质是由瞿晓阳;王健宗设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的三维重建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的三维重建方法、装置、设备及存储介质，通过获取不同时刻相同时间戳时二维激光雷达的第一翻滚角信息，以及第二翻滚角信息，根据上一时刻的相同时间戳与当前时刻的相同时间戳，通过计算得到二维激光雷达的当前时刻的相同时间戳对应的第二旋转角度信息，根据第一补偿角度，与第二补偿信息，通过线性差值算法得到对应的目标补偿信息，根据目标补偿信息，得到点云的三维坐标，本发明中基于二维激光雷达计算点云的三维坐标，减小了获取点云三维坐标的成本，通过对获取到二维激光雷达的翻滚角进行补偿，减小由于二维激光雷达的翻滚角误差对点云三维坐标的影响，提高了点云三维坐标的精度。

本发明授权基于激光雷达的三维重建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的三维重建方法，其特征在于，所述重建方法包括： 获取上一时刻与预设测量工具相同时间戳时二维激光雷达的第一翻滚角信息，以及当前时刻与预设测量工具相同时间戳时所述二维激光雷达的第二翻滚角信息； 根据所述上一时刻的相同时间戳与所述当前时刻的相同时间戳，以及所述二维激光雷达的预设旋转角速度与已知上一时刻激光雷达的第一旋转角度信息，通过计算得到所述二维激光雷达的所述当前时刻的相同时间戳对应的第二旋转角度信息； 根据基于所述第一翻滚角信息与所述第一旋转角度信息得到的第一补偿角度，与基于所述第二翻滚角信息与所述第二旋转角度信息得到的第二补偿角度，通过线性插值算法得到所述上一时刻的相同时间戳与所述当前时刻的相同时间戳之间每个单位时间戳所述二维激光雷达的翻滚角信息对应的目标补偿信息； 根据所述目标补偿信息，对所述二维激光雷达每个单位时间戳的翻滚角信息进行补偿，得到所述二维激光雷达每个单位时间戳的目标翻滚角信息； 基于所述目标翻滚角信息以及所述二维激光雷达扫描得到的每个单位时间戳的点云极坐标，通过坐标转换，得到点云的三维坐标。

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