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龙图腾网获悉杭州蓝芯科技有限公司申请的专利一种利用事件相机检测TOF相机运动伪差的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211719136.9，技术领域涉及：G06T7/579；该发明授权一种利用事件相机检测TOF相机运动伪差的方法是由郑灵杰;杨洋;马佩服;王继凯设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用事件相机检测TOF相机运动伪差的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种利用事件相机检测TOF相机运动伪差的方法，包括：获取事件相机与TOF相机间像素坐标的映射关系；从同一时间分别开始获取事件相机输出的事件以及TOF相机进行拍摄直至TOF相机得到TOF相机深度图像；基于映射关系，将第一时间段事件相机输出的每一事件，映射到TOF相机深度图像的坐标系，得到每一事件所映射到TOF相机深度图像的坐标系下的坐标；基于每一事件所映射到TOF相机深度图像的坐标系下的坐标，分别确定每一事件所对应的在指定像素坐标点上有运动物体的概率；基于TOF相机深度图像、每一事件所对应的在指定像素坐标点上有运动物体的概率、预先指定的阈值，获取去除运动伪差的TOF相机深度图像。

本发明授权一种利用事件相机检测TOF相机运动伪差的方法在权利要求书中公布了：1.一种利用事件相机检测TOF相机运动伪差的方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取事件相机与TOF相机间像素坐标的映射关系； S2、从同一时间分别开始获取所述事件相机输出的事件以及所述TOF相机进行拍摄直至所述TOF相机得到的TOF相机深度图像； S3、基于所述事件相机与所述TOF相机间像素坐标的映射关系，将第一时间段所述事件相机输出的每一事件，映射到所述TOF相机深度图像的坐标系，得到每一事件所映射到所述TOF相机深度图像的坐标系下的坐标； S4、基于每一事件所映射到所述TOF相机深度图像的坐标系下的坐标，分别确定每一事件所对应的在指定像素坐标点上有运动物体的概率； S5、基于所述TOF相机深度图像、每一事件所对应的在指定像素坐标点上有运动物体的概率、预先指定的阈值，获取去除运动伪差的TOF相机深度图像； 所述S4具体包括： S41、针对每一事件所映射到所述TOF相机深度图像的坐标系下的坐标x，y,分别对横坐标x和纵坐标y向下取整，得到新的横坐标x0和纵坐标y0； S42、对每一事件所映射到所述TOF相机深度图像的坐标系下新的横坐标x0和纵坐标y0，采用预先设定的计算策略，计算像素坐标点x0，y0、x0，y1、x1，y0、x1，y1有运动物体的概率，并累加到预设的初始图像Mask上，得到确定的图像Mask；其中，设x0+1为x1，y0+1为y1；其中，所述初始图像Mask与所述TOF相机深度图像大小一致，且所述初始图像Mask的初始值为0； 在所述S42中，像素坐标点x0，y0上有运动物体的概率为1-dx+1-dy； 其中，dx＝x-x0；dy＝y-y0；像素坐标点x1，y1上有运动物体的概率为dx+dy；像素坐标点x0，y1上有运动物体的概率为1-dx+dy；像素坐标点x1，y0上有运动物体的概率为dx+1-dy。

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