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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利一种底盘域EPS系统的扭矩补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310552655.9，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种底盘域EPS系统的扭矩补偿控制方法是由王军德;廖珂;胡早阳;唐文秀;黄楚威设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种底盘域EPS系统的扭矩补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种底盘域EPS系统的扭矩补偿控制方法，包括：采集车辆当前信息，对采集的信息进行过采样符号扩张、电动助力控制、电机特性补偿、车辆特性补偿、安定化补偿、齿条末端操舵特性控制、保舵震动补偿后，将计算得到的结果进行融合、以得到目标助力扭矩；将目标助力扭矩进行量化噪声削弱补偿并输出。本发明基于底盘域控制中的电动转向助力控制策略，具有响应快、硬件少、成本低和安全性高的特点。

本发明授权一种底盘域EPS系统的扭矩补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种底盘域EPS系统的扭矩补偿控制方法，其特征在于，包括： 采集车辆当前信息，采集得到的车辆当前信息，至少包括： 操舵扭矩、电机速度、控制车速、摩擦扭矩、LPF截止频率比例、操舵角、PDC补偿扭矩、左舵最大转角角度信号、右舵最大转角角度信号、齿条转角使用许可标志信号、操舵角操舵速使用许可标志和稳定补偿后助力扭矩； 对采集的信息进行过采样符号扩张、电动助力控制、电机特性补偿、车辆特性补偿、安定化补偿、齿条末端操舵特性控制、保舵震动补偿后，将计算得到的结果进行融合、以得到目标助力扭矩； 其中，进行过采样符号扩张，包括： 将操舵扭矩和电机速度信号进行过采样符号扩张，输出符号扩张后操舵扭矩、符号扩张后电机速度和符号扩张后操舵速信号； 进行电动助力控制，包括： 将控制车速信号、符号扩张后操舵扭矩信号、符号扩张后电机速度信号、摩擦扭矩信号、LPF截止频率比例信号输入电动助力控制模块，分别进行操舵扭矩LPF处理、基础助力扭矩处理、应答性相位补偿处理、相位补偿处理、SAT补偿处理和迟滞补偿处理，以输出电动助力控制扭矩和LPF后操舵扭矩信号； 进行车辆特性补偿，包括： 将符号扩张后操舵速信号、操舵角信号、LPF后操舵扭矩信号、符号扩张后操舵扭矩信号和符号扩张后电机速度信号输入到车辆特性补偿模块，分别进行软件操舵角与操舵速计算处理、阻尼控制处理、方向盘回正速度扭矩处理、主动回正控制处理和角度控制补偿扭矩计算处理，以输出回正速度扭矩信号和角度控制补偿扭矩信号； 进行电机特性补偿，包括： 将符号扩张后电机速度信号、符号扩张后操舵扭矩信号、LPF后操舵扭矩信号和控制车速信号输入到电机特性补偿模块，分别进行扭矩微分补偿处理、扭矩2次微分补偿处理、电机惯性补偿处理、电机反电动势补偿处理和电机扭矩损耗补偿处理，以输出微分扭矩信号、2次微分扭矩信号、电机特性补偿扭矩信号和摩擦扭矩信号； 将目标助力扭矩进行量化噪声削弱补偿并输出。

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